[發明專利]一種光電編碼器的粗碼精碼的校正方法和裝置有效
| 申請號： | 202111553603.0 | 申請日： | 2021-12-17 |
| 公開（公告）號： | CN114279366B | 公開（公告）日： | 2022-11-01 |
| 發明（設計）人： | 趙長海;萬秋華;于海;盧新然 | 申請（專利權）人： | 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所 |
| 主分類號： | G01B11/26 | 分類號： | G01B11/26;G01D18/00 |
| 代理公司： | 長春中科長光知識產權代理事務所(普通合伙) 22218 | 代理人： | 高一明;郭婷 |
| 地址： | 130033 吉林省長春*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 光電 編碼器 粗碼精碼 校正 方法 裝置 | ||
1.一種光電編碼器的粗碼精碼的校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
將光電編碼器通電，旋轉所述光電編碼器，采集所述光電編碼器粗碼譯碼后的第一粗碼角度值和第一精碼細分值；
在所述光電編碼器旋轉過程中，當檢測到所述第一粗碼角度值每次發生變化時，根據變化前后所述第一粗碼角度值數值關系，確定所述第一精碼細分值的偏差值；
當所述光電編碼器達到預定條件后，根據所述第一精碼細分值的偏差值的最大值和最小值計算精碼偏差校正值；所述預定條件包括旋轉所述光電編碼器滿完整一周；
在所述光電傳感器處于正常工作模式時，采集所述光電編碼器粗碼譯碼后的第二粗碼角度值和第二精碼細分值，采用所述精碼偏差校正值對所述第二精碼細分值進行校正，得到第三精碼細分值；
根據所述第三精碼細分值的最高兩位數值以及所述第二粗碼角度值的最低位數值，按照預定規則對所述第二粗碼角度值進行校正，得到第三粗碼角度值；
根據所述第三粗碼角度值和所述第三精碼細分值得到所述光電編碼器采集的最終角度值并輸出；所述根據所述第三精碼細分值的最高兩位數值以及所述第二粗碼角度值的最低位數值，按照預定規則對所述第二粗碼角度值進行校正，得到第三粗碼角度值包括：
當A0Gn-1Gn-2＝3時，則D＝(A-1)/2；
當A0Gn-1Gn-2＝4時，則D＝(A+1)/2；
當A0Gn-1Gn-2＝其他數值時，D＝A/2；
其中，A0表示所述第二粗碼角度值的最低位數值，Gn-1Gn-2表示所述第三精碼細分值的最高兩位數值，A表示校正前的第二粗碼角度值，D表示第三粗碼角度值。
2.如權利要求1所述的光電編碼器的粗碼精碼的校正方法，其特征在于，根據變化前后所述第一粗碼角度值數值關系，確定所述第一精碼細分值的偏差值包括：
當Ay-Ay-1＝0時，Ex＝0；
當Ay＝0且Ay-1＝2n-1，或Ay＝2n-1且Ay-1＝0時，Ex＝Cx；
當Ay-Ay-1＝1時：若Ay1＝1，則Ex＝Cx-2n-1；若Ay1＝0，則Ex＝Cx；
當Ay-Ay-1＝-1時：若Ay1＝1，則Ex＝Cx；若Ay1＝0，則Ex＝Cx-2n-1；
其中，n表示所述光電編碼器的精碼細分位數，Ay表示當前采樣周期采集到的所述光電編碼器的第一粗碼角度值，Ay-1表示上一采樣周期采集到的所述光電編碼器的第一粗碼角度值，Ex表示所述第一精碼細分值的偏差值；Cx為粗碼從x-1位跳變到x位或者從x位跳變到x-1位時對應的精碼細分值。
3.如權利要求1所述的光電編碼器的粗碼精碼的校正方法，其特征在于，所述確定所述第一精碼細分值的偏差值包括：
確定所述第一精碼細分值的偏差值的最大值和最小值；具體包括：將首次計算得到的所述第一精碼細分值的偏差值作為最大偏差初始值和最小偏差初始值；
當后續計算得到的第一精碼細分值的偏差值大于所述最大偏差初始值時，更新所述偏差值的最大值；和/或當后續計算得到的第一精碼細分值的偏差值小于所述最小偏差初始值時，更新所述偏差值的最小值。
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