[發(fā)明專利]云臺動態(tài)校準(zhǔn)方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111551733.0
• 申請日: 2021-12-17
• 公開（公告）號: CN114295147A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宇;陳軍
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 王茹

本申請?zhí)峁┮环N云臺動態(tài)校準(zhǔn)方法、裝置及設(shè)備，該方法包括：定時獲取待校準(zhǔn)云臺在設(shè)定時間內(nèi)的IMU數(shù)據(jù)；依據(jù)獲取到的所述IMU數(shù)據(jù)確定所述待校準(zhǔn)云臺是否處于靜止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)確定所述待校準(zhǔn)云臺處于靜止?fàn)顟B(tài)時，依據(jù)獲取到的所述IMU數(shù)據(jù)對所述待校準(zhǔn)云臺進行加速度計校準(zhǔn)和陀螺儀校準(zhǔn)。該方法可以提高云臺校準(zhǔn)的效率和準(zhǔn)確性，并提高云臺校準(zhǔn)對環(huán)境的適應(yīng)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及云臺防抖技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種云臺動態(tài)校準(zhǔn)方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

云臺要保持姿態(tài)穩(wěn)定，需要通過云臺上安裝的IMU(inertial measurement unit，慣性測量單元)芯片獲取加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，從而估算自身的姿態(tài)。

目前，低成本的IMU芯片屬于MEMS(Micro Electro Mechanical System，微機電系統(tǒng))傳感器，該類傳感器由于本身的材料、工藝、電路等影響存在一個固定的誤差，另外還存在由于環(huán)境(如溫度)的影響存在一個隨機誤差，這兩個誤差對于云臺估計自身的姿態(tài)有嚴(yán)重影響，因此云臺在工作時必須對其校準(zhǔn)。

實踐發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的云臺校準(zhǔn)方案均是在云臺工作前通過人工校準(zhǔn)的方式進行校準(zhǔn)，操作復(fù)雜，且需要配合使用要求較高的外部設(shè)備(如水平臺面)進行校準(zhǔn)；此外，在校準(zhǔn)完成后的云臺工作時無法二次校準(zhǔn)，若需要二次校準(zhǔn)，則需要將云臺拆解下來才能進行。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N云臺動態(tài)校準(zhǔn)方法、裝置及設(shè)備。

具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

根據(jù)本申請實施例的第一方面，提供一種云臺動態(tài)校準(zhǔn)方法，包括：

定時獲取待校準(zhǔn)云臺在設(shè)定時間內(nèi)的IMU數(shù)據(jù)；

依據(jù)獲取到的所述IMU數(shù)據(jù)確定所述待校準(zhǔn)云臺是否處于靜止?fàn)顟B(tài)；

當(dāng)確定所述待校準(zhǔn)云臺處于靜止?fàn)顟B(tài)時，依據(jù)獲取到的所述IMU數(shù)據(jù)對所述待校準(zhǔn)云臺進行加速度計校準(zhǔn)和陀螺儀校準(zhǔn)。

根據(jù)本申請實施例的第二方面，提供一種云臺動態(tài)校準(zhǔn)裝置，包括：

獲取單元，用于定時獲取待校準(zhǔn)云臺在設(shè)定時間內(nèi)的慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)；

確定單元，用于依據(jù)獲取到的所述IMU數(shù)據(jù)確定所述待校準(zhǔn)云臺是否處于靜止?fàn)顟B(tài)；

校準(zhǔn)單元，用于當(dāng)所述確定單元確定所述待校準(zhǔn)云臺處于靜止?fàn)顟B(tài)時，依據(jù)獲取到的所述IMU數(shù)據(jù)對所述待校準(zhǔn)云臺進行加速度計校準(zhǔn)和陀螺儀校準(zhǔn)。

根據(jù)本申請實施例的第三方面，提供一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：

處理器和機器可讀存儲介質(zhì)，所述機器可讀存儲介質(zhì)存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機器可執(zhí)行指令；所述處理器用于執(zhí)行機器可執(zhí)行指令，以實現(xiàn)上述方法。

本申請實施例的云臺動態(tài)校準(zhǔn)方法，通過定時獲取待校準(zhǔn)云臺在設(shè)定時間內(nèi)的IMU數(shù)據(jù)，并依據(jù)獲取到的IMU數(shù)據(jù)確定待校準(zhǔn)云臺是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，進而，當(dāng)確定待校準(zhǔn)云臺處于靜止?fàn)顟B(tài)時，依據(jù)獲取到的IMU數(shù)據(jù)對待校準(zhǔn)云臺進行加速度計校準(zhǔn)和陀螺儀校準(zhǔn)，實現(xiàn)了云臺的自動校準(zhǔn)，無需人工參與，提高了校準(zhǔn)的效率；此外，云臺校準(zhǔn)不再局限于云臺工作前的一次性校準(zhǔn)，而是可以在云臺工作過程定時獲取IMU數(shù)據(jù)，并在確定待校準(zhǔn)云臺為靜止?fàn)顟B(tài)時，對待校準(zhǔn)云臺進行校準(zhǔn)，提高了云臺校準(zhǔn)對環(huán)境的適應(yīng)性，從而，提高了云臺校準(zhǔn)的準(zhǔn)確。

附圖說明

圖1為本申請一示例性實施例示出的一種云臺動態(tài)校準(zhǔn)方法的流程示意圖；

圖2為本申請一示例性實施例示出的一種防抖云臺的基本硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本申請一示例性實施例示出的云臺自動校準(zhǔn)的算法流程示意圖；