[發明專利]三維人體建模方法、終端以及存儲介質

在審

• 申請號: 202111550940.4
• 申請日: 2021-12-17
• 公開（公告）號: CN114445589A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 熊愛武;熊友誼;張文金;王勇;張孝文
• 申請（專利權）人: 廣州歐科信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T7/80;G06T7/70;G06T7/593;G06V10/26
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 李健

1.一種三維人體建模方法，其特征在于，所述三維人體建模方法包括：

S101：獲取4個深度相機的相機參數，沿預設圖形排列所述深度相機，根據所述相機參數獲取所述預設圖形中相鄰的深度相機之間的位姿信息，所述預設圖形為圓環，所述相機參數包括相機內參和畸變系數；

S102：通過所述深度相機拍攝人體在預設圖形中的人體圖像，獲取所述人體圖像中人體的深度數據，根據所述深度數據、位姿信息生成場景三維點云；

S103：對所述場景三維點云生成網格模型和曲面重建以獲取三維人體模型。

2.如權利要求1所述的三維人體建模方法，其特征在于，所述獲取4個深度相機的相機參數的步驟具體包括：

設置深度相機拍攝的圖像的大小，對所述深度相機采用張正友方法進行相機內參和畸變系數的標定以獲取相機內參和畸變系數。

3.如權利要求1所述的三維人體建模方法，其特征在于，所述沿預設圖形排列所述深度相機的步驟具體包括：

沿預設半徑的圓環的邊設置4個深度相機，并使所述深度相機位于預設高度，相鄰的深度相機相隔的角度為90度。

4.如權利要求1所述的三維人體建模方法，其特征在于，所述根據所述相機參數獲取所述預設圖形中相鄰的深度相機之間的位姿信息的步驟具體包括：

獲取ArUco marker的圖像數據，根據所述圖像數據生成打印圖像，控制深度相機拍攝所述打印圖像；

對拍攝的圖像進行ArUco marker的角點檢測，通過角點檢測結果獲取角點的2D-3D點對，根據所述相機參數、2D-3D點對獲取相鄰的深度相機之間的位姿信息。

5.如權利要求4所述的三維人體建模方法，其特征在于，所述對拍攝的圖像進行ArUcomarker的角點檢測的步驟具體包括：

生成所述圖像的灰度圖像，對所述灰度圖像進行二值分割，提取所述灰度圖像中的marker，獲取所述marker的ID，根據所述ID的值和數量調整所述深度相機的設置信息。

6.如權利要求5所述的三維人體建模方法，其特征在于，所述通過角點檢測結果獲取角點的2D-3D點對的步驟具體包括：

根據所述marker的坐標系獲取角點的坐標，計算每個角點的3D坐標，并獲取所述角點的2D坐標，根據所述3D坐標、2D坐標形成2D-3D點對。

7.如權利要求1所述的三維人體建模方法，其特征在于，所述獲取所述人體圖像中人體的深度數據的步驟具體包括：

獲取所述人體圖像中人體像素的掩膜，根據所述人體圖像中RGB圖像與深度圖像的對應關系去除所述掩膜中非人體部分的深度數據以獲取人體的深度數據。

8.如權利要求1所述的三維人體建模方法，其特征在于，所述根據所述深度數據、位姿信息生成場景三維點云的步驟具體包括：

將所述深度數據轉換為當前幀圖像的點云數據，根據所述點云數據以及位姿信息將所有深度相機的點云數據轉換至同一個深度相機的坐標系中，并拼接所述坐標系中的點云數據形成場景三維點云。

9.一種智能終端，其特征在于，所述智能終端包括處理器、存儲器，所述處理器與所述存儲器通信連接，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被用于執行如權利要求1-8任一項所述的三維人體建模方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有程序數據，所述程序數據被用于執行如權利要求1-8任一項所述的三維人體建模方法。