[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂的工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111543222.4
• 申請(qǐng)日: 2021-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN114029997A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周政;陳雪嬌;繆文南;郭昊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州城市理工學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J18/02;B25J19/02
• 代理公司: 廣州慧宇中誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44433
• 代理人: 胡燕

本發(fā)明提供一種機(jī)械臂的工作方法；通過轉(zhuǎn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)夾持裝置的活動(dòng)方向與物品對(duì)應(yīng)；然后以?shī)A持裝置中線與物品中點(diǎn)構(gòu)建第二平面坐標(biāo)系B；第二平面坐標(biāo)系B與第一平面坐標(biāo)系A(chǔ)垂直；當(dāng)夾持裝置與物品處于同一平面時(shí)只需考慮X坐標(biāo)和Y坐標(biāo)就能控制機(jī)械臂移動(dòng)靠近物品；方法簡(jiǎn)單；通過x1、x2和x3計(jì)算第二坐標(biāo)的x坐標(biāo)；通過y1、y2和y3計(jì)算第二坐標(biāo)的y坐標(biāo)；然后計(jì)算出第一屈伸支架對(duì)應(yīng)的擺動(dòng)角度θ₁；第二屈伸支架對(duì)應(yīng)的擺動(dòng)角度θ₂；第三屈伸支架對(duì)應(yīng)的擺動(dòng)角度θ₃。通過勾股定理和三角函數(shù)進(jìn)行計(jì)算；方法簡(jiǎn)單；通過確定第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架的擺動(dòng)正方向；這樣能對(duì)θ₁、θ₂和θ₃的正負(fù)數(shù)值進(jìn)行區(qū)分；便于控制屈伸裝置擺動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械臂的工作方法。

背景技術(shù)

基于圖像處理的智能機(jī)械臂是一個(gè)應(yīng)用前景廣闊的行業(yè)，以靜態(tài)或動(dòng)態(tài)目標(biāo)以及機(jī)械臂為研究對(duì)象，通過采集和處理目標(biāo)圖像對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別定位，通過目標(biāo)追蹤獲取目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并進(jìn)行機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方程求逆解得到機(jī)械臂轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)抓取。其中，基于圖像處理的智能機(jī)械臂技術(shù)是工業(yè)目標(biāo)抓取、目標(biāo)檢測(cè)、制造自動(dòng)化的核心技術(shù)；但是現(xiàn)有的控制方法中；控制機(jī)械臂向物品靠近時(shí)；需要對(duì)物品的三維坐標(biāo)和機(jī)械臂的三維坐標(biāo)進(jìn)行分析；需要同時(shí)計(jì)算三個(gè)坐標(biāo)之間的向量然后移動(dòng)機(jī)械臂；這樣計(jì)算復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種計(jì)算簡(jiǎn)單的機(jī)械臂的工作方法

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種機(jī)械臂的工作方法，其特征在于：通過機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)，機(jī)械臂包括座體，在座體上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)裝置；在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上安裝有夾持裝置；夾持裝置包括屈伸裝置和夾持件；屈伸裝置的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置連接，屈伸裝置的另一端與夾持件連接；屈伸裝置包括第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架；第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架之間可相對(duì)活動(dòng)；機(jī)械臂的工作方法，包括以下步驟：

步驟（1）.以座體為原點(diǎn)建立第一平面坐標(biāo)系A(chǔ)；預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和第一屈伸支架鉸接處與第一屈伸支架和第二屈伸支架節(jié)鉸接處之間的距離L1；預(yù)設(shè)第一屈伸支架和第二屈伸支架鉸接處與第二屈伸支架和第三屈伸支架鉸接處之間的距離L2；預(yù)設(shè)第二屈伸支架和第三屈伸支架鉸接處與夾持件之間的距離L3。

步驟（2）.通過第一攝像裝置獲取物品的位置；轉(zhuǎn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)夾持裝置轉(zhuǎn)動(dòng)使夾持裝置的活動(dòng)方向與物品對(duì)應(yīng)。

步驟（3）.以座體為原點(diǎn)，以機(jī)械臂物品為平面建立與第一平面坐標(biāo)系A(chǔ)垂直的第二平面坐標(biāo)系B。

步驟（4）.確定第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)；第一坐標(biāo)為物品在第二坐標(biāo)系B中的坐標(biāo)；第二坐標(biāo)夾持件在第二坐標(biāo)系B中能夾取物品的坐標(biāo)。