[發明專利]目標物的跟蹤方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111542820.X
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN116266359A
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 干磊;馬志超
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06N3/08;G06N3/04;G06V10/762
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐彩琴

本申請涉及一種目標物的跟蹤方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取對目標環境進行采集所得的深度點云、彩色圖和雷達點云；分別對所述深度點云和所述雷達點云進行密度聚類，得到深度點云簇和雷達點云簇；以及，檢測所述彩色圖中的目標物，得到具有語義標簽的檢測框；將所述檢測框分別與所述深度點云簇、所述雷達點云簇進行匹配，得到與目標檢測框存在交集的目標深度點云簇和目標雷達點云簇；基于所述目標檢測框以及所述目標深度點云簇與所述目標雷達點云簇之間的融合點云簇，對所述目標物進行跟蹤。通過2D與3D相結合的跟蹤方式，采用本方法能夠提升了跟蹤系統的精度。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術領域，特別是涉及一種目標物的跟蹤方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

目標跟蹤(Visual?Object?Tracking)是計算機視覺領域的一個重要技術之一。盡管近年來受到了廣泛研究，隨著新時代科學技術的不斷進步，機器人出于任務需要和決策規劃的要求，目標跟蹤正成為必不可少的關鍵部分。

傳統的目標物跟蹤方案中，通常是基于不同時刻采集的彩色圖進行目標物檢測和跟蹤，從而達到目標物跟蹤的目的。然而，采用傳統的目標物跟蹤方案可能會導致跟蹤的結果不準確。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種目標物的跟蹤方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種目標物的跟蹤方法，所述方法包括：

獲取對目標環境進行采集所得的深度點云、彩色圖和雷達點云；

分別對所述深度點云和所述雷達點云進行密度聚類，得到深度點云簇和雷達點云簇；以及，檢測所述彩色圖中的目標物，得到具有語義標簽的檢測框；

將所述檢測框分別與所述深度點云簇、所述雷達點云簇進行匹配，得到與目標檢測框存在交集的目標深度點云簇和目標雷達點云簇；

基于所述目標檢測框以及所述目標深度點云簇與所述目標雷達點云簇之間的融合點云簇，對所述目標物進行跟蹤。

在其中的一個實施例中，所述分別對所述深度點云和所述雷達點云進行密度聚類，得到深度點云簇和雷達點云簇包括：

在所述深度點云和所述雷達點云中，選取深度點和雷達點作為目標深度點和目標雷達點；

確定所述目標深度點與深度點鄰域之間的第一距離，以及所述目標雷達點與雷達點鄰域之間的第二距離；

當所述第一距離小于距離閾值時，將所述目標深度點添加于所述深度點鄰域；以及，當所述第二距離小于所述距離閾值時，將所述目標雷達點添加于所述雷達點鄰域；

遍歷所述深度點云中的深度點和所述雷達點云中的雷達點，直至所述深度點云中的深度點和所述雷達點云中的雷達點均加入對應的所述深度點鄰域和所述雷達點鄰域，并根據所述深度點鄰域和所述雷達點鄰域得到深度點云簇和雷達點云簇。

在其中的一個實施例中，所述檢測所述彩色圖中的目標物，得到具有語義標簽的檢測框包括：

利用目標檢測模型檢測所述彩色圖中的目標物進行框定，得到檢測框；

確定所述目標物的行為狀態，根據所述行為狀態生成多級語義標簽；

輸出具有所述多級語義標簽的檢測框。

在其中的一個實施例中，所述目標檢測框包括第一目標檢測框和第二目標檢測框；

所述將所述檢測框分別與所述深度點云簇、所述雷達點云簇進行匹配，得到與目標檢測框存在交集的目標深度點云簇和雷達點云簇包括：