[發明專利]一種機器人過閘機的方法及裝置

在審

• 申請號: 202111542473.0
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN114217623A
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 李廣勝;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 原婧

本發明涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種機器人過閘機的方法及裝置，該閘機門為透明門，該方法包括：獲取機器人當前位置的平面地圖，該平面地圖上標注有閘機的位置以及閘機通道的朝向；在平面地圖上確定機器人待行駛的線路；判斷該線路是否超過閘機位置；若是，確定目標閘機，并實時監測機器人與目標閘機之間的距離；基于該距離，控制機器人的移動，進而在確定機器人需要經過該閘機時，按照機器人與閘機之間的距離，控制機器人移動，以確保在機器人到達閘機處時不至撞上閘機門，降低了機器人撞上閘機門的風險。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種機器人過閘機的方法及裝置。

背景技術

智能機器人已逐漸應用在各個樓宇、酒店、商場、銀行，可以為用戶提供多種服務。機器人能夠自行通過閘機，自行乘坐電梯等等。

但是，由于目前有些閘機門采用透明材質，使得智能機器人無法有效識別，往往會造成智能機器人撞上閘機門的技術問題。

因此，如何降低智能機器人撞上閘機門的風險是目前亟待解決的技術問題。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的機器人過閘機的方法及裝置。

第一方面，本發明提供了一種機器人過閘機的方法，閘機門為透明門，包括：

獲取機器人當前位置的平面地圖，所述平面地圖上標注有閘機的位置以及閘機通道的朝向；

在所述平面地圖上確定所述機器人待行駛的線路；

判斷所述線路是否穿過閘機位置；

若是，確定目標閘機，并實時監測所述機器人與所述目標閘機之間的距離；

基于所述距離，控制所述機器人的移動。

進一步地，所述基于所述距離，控制所述機器人的移動，包括：

判斷所述距離是否滿足預設條件，獲得判斷結果；

基于所述判斷結果，控制所述機器人的移動。

進一步地，所述基于所述判斷結果，控制所述機器人的移動，包括：

在所述判斷結果為否時，控制所述機器人沿著所述線路繼續行駛；

在所述判斷結果為是時，判斷所述機器人與所述目標閘機之間的角度差是否為0；

若是，控制所述機器人減速移動。

進一步地，在所述控制所述機器人減速移動之后，還包括：

控制開啟超聲波檢測；

在檢測到在第一預設距離內有障礙物時，控制機器人停止移動。

進一步地，所述判斷所述距離是否滿足預設條件，包括：

判斷所述距離是否滿足第二預設距離，所述第二預設距離大于所述第一預設距離。

進一步地，所述第一預設距離為從所述閘機門到所述機器人處的距離，且所述機器人與所述閘機通道口之間間隔第三預設距離，所述第三預設距離用于行人進入所述閘機通道。

進一步地，所述判斷所述線路是否穿過閘機位置，包括：

判斷所述線路與所述閘機位置是否有交集；或者

判斷所述閘機位置是否在所述線路上。

第二方面，本發明還提供了一種機器人過閘機的裝置，閘機門為透明門，包括：

獲取模塊，用于獲取機器人當前位置的平面地圖，所述平面地圖上標注有閘機的位置以及閘機通道的朝向；