[發(fā)明專利]一種智能圖書館機(jī)器人及其工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111542024.6
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114147680A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳剛;范武杰;廖宏清;鄧俊杰;陳瑜韓;駱雄軍;劉光毅;馮若楓;卞馨儀;林宏陽
• 申請（專利權(quán)）人: 三明學(xué)院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35222
• 代理人: 邱明惠

1.一種智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，包括殼體、機(jī)械臂、轉(zhuǎn)動件、行走組件、顯示屏、視覺傳感器、防撞導(dǎo)航組件以及控制器，所述機(jī)械臂設(shè)置在所述殼體的上方一側(cè)，所述機(jī)械臂包括連桿組件和手爪，所述手爪適配連接在所述連桿組件的前端，所述轉(zhuǎn)動件適配連接在所述連桿組件的后端，且所述轉(zhuǎn)動件至少部分容置在所述殼體中，所述行走組件設(shè)置在所述殼體的底部，所述顯示屏設(shè)置在所述殼體的后端，所述視覺傳感器和所述手爪相連并設(shè)置在其下方，所述防撞導(dǎo)航組件設(shè)置在所述顯示屏的下方，所述控制器控制所述機(jī)械臂、所述轉(zhuǎn)動件和所述行走組件的運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，所述殼體上方另一側(cè)開設(shè)有容置槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，所述手爪包括兩塊按一定間隔平行設(shè)置的鐵片。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，所述連桿組件包括第一連桿、第二連桿和電機(jī)，所述第一連桿前端適配連接所述電機(jī)，所述電機(jī)前端適配連接所述手爪，所述第一連桿后端適配連接所述第二連桿，所述第二連桿后端適配連接所述轉(zhuǎn)動件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動件包括支撐架和容置在所述殼體內(nèi)的第一聯(lián)軸器、第二聯(lián)軸器以及旋轉(zhuǎn)臺，所述支撐架位于所述殼體上方且一端和所述殼體接觸，另一端和所述第二連桿接觸，所述旋轉(zhuǎn)臺一端和所述殼體頂部接觸，另一端和所述第一聯(lián)軸器接觸，所述第一聯(lián)軸器配置為在所述旋轉(zhuǎn)臺和所述第二聯(lián)軸器之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，所述行走組件包括驅(qū)動輪、萬向輪和控制驅(qū)動器，所述萬向輪的數(shù)量為四個設(shè)置在所述殼體底部前后兩端，所述驅(qū)動輪的數(shù)量為兩個設(shè)置在所述殼體底部中間并和所述控制驅(qū)動器適配連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，所述防撞導(dǎo)航組件包括防撞傳感器和salm導(dǎo)航器，所述salm導(dǎo)航器位于所述容置槽下方并靠近所述殼體后端，所述防撞傳感器設(shè)置在所述殼體后端底部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，包括至少兩個電池箱，所述電池箱均位于所述容置槽下方，其中一個電池箱位于所述驅(qū)動輪的前端，另一個電池箱位于所述salm導(dǎo)航器的前端。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能圖書館機(jī)器人，其特征在于，包括主控板，所述主控板安裝在所述電池箱內(nèi)，該電池箱為位于所述salm導(dǎo)航器前端的電池箱，所述主控板和所述機(jī)械臂、轉(zhuǎn)動件、行走組件、顯示屏、視覺傳感器、防撞導(dǎo)航組件均電連接。

10.一種基于如權(quán)利要求1至9任意一項(xiàng)所述的智能圖書館機(jī)器人的工作方法，其特征在于，包括：

通過所述顯示屏啟動機(jī)器人；

通過所述視覺傳感器進(jìn)行圖書識別，并在識別到圖書時，控制機(jī)械臂運(yùn)動并完成圖書抓取；

通過所述視覺傳感器識別出抓取的圖書的顏色與大小，在所述顯示屏中顯示出圖書的編碼信息；

觸發(fā)所述salm導(dǎo)航器，利用所述salm導(dǎo)航掃描建立路徑走向?qū)?yīng)的圖書放置區(qū)，到達(dá)圖書放置區(qū)，從而實(shí)現(xiàn)圖書的擺放。