[發明專利]一種基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法

在審

• 申請號: 202111541925.3
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114362042A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 李德貴;尚永衡;陳鋼;沈正偉;尹建偉;程卓
• 申請（專利權）人: 浙江大學德清先進技術與產業研究院;浙江易智信息技術有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H04N13/106;H04N13/204;H04N13/275
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林松海

1.一種基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟:

步驟1：利用無人機傾斜攝影，獲取實際三維圖像，將獲取的三維圖像導入到傾斜三維數據采集平臺；

步驟2：利用全自動傾斜攝影三維建模技術，通過傾斜三維數據采集平臺對無人機航拍圖片進行后期處理，采用多視影像密集點云分類，生成高密度點云數據；

步驟3：在測區布設一定數量的像控點，并量測出坐標，標出相應的刺點位置，形成傾斜攝影真三維數據；

步驟4：對外業控制點的布設和測量進行優化，利用高密度點云數據構建DSM并生成網格；

步驟5：對網格模型進行紋理生成，并進一步對網格模型精細化處理；

步驟6：最后完成全要素的三維數字模型，輸出三維數字模型。

2.根據權利要求1所述基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，步驟2中所述的多視影像采用多視影像聯合平差方法，采用SIFT特征提取算法對無人機航拍圖片進行特征提取，建立連接點和連接線、控制點坐標以及POS點數據的多視影像自檢校區域網平差的誤差方程，最后通過聯合平差計算，得到每張像片的外方位元素以及所有加密點的物方坐標。

3.根據權利要求1所述基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，步驟2中所述的全自動傾斜攝影三維建模技術同時采用基于差分的GPS定位技術、IMU慣性測量技術和激光測距技術。

4.根據權利要求1所述基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，步驟3中所述的傾斜攝影真三維數據包括高度、長度、面積、角度、坡度。

5.根據權利要求1所述基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，步驟3中所述的測區布設一定數量的像控點，并量測出坐標，標出相應的刺點位置，通過GPS定位技術獲得無人機實時地理位置信息以及無人機所處的經緯度坐標。

6.根據權利要求1所述基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，步驟5中所述的紋理采用批量提取和小塊多張的紋理貼圖方式生成。

7.根據權利要求1所述基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，步驟6中所述的三維數字模型包含三維數字模型所在的經度、緯度、高度值。

8.根據權利要求1所述基于無人機傾斜三維的電力巡檢方法，其特征在于，所述的三維數字模型提高輸電基建地址復測的智能化水平、提高了人工復測、障礙物自動測距的效率、減少了人力、物力的投入，節約了成本，減少停電時間和電能損耗，降低運維成本。