[發明專利]一種自平衡無人單車

在審

• 申請號: 202111536009.0
• 申請日: 2021-12-15
• 公開（公告）號: CN113978589A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 韓治林;練迪
• 申請（專利權）人: 山東陀螺電子科技股份有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B62J45/00;B62J45/414;B62J45/415;B62J45/41;B60L15/20
• 代理公司: 北京智行陽光知識產權代理事務所(普通合伙) 11738
• 代理人: 孫俊杰

1.一種自平衡無人單車，其特征在于：包括車體，所述車體前端設有前叉，所述前叉底端轉動設有前輪，所述車體后端底部轉動設有后輪，所述后輪的轉動軸穿過車體并設有第一皮帶輪，所述車體上設有第二皮帶輪，所述第一皮帶輪與第二皮帶輪之間設有皮帶，所述車體中部設有空腔，所述空腔內設有電機，所述電機輸出端設有動量輪，所述車體上設有控制系統。

2.根據權利要求1所述的一種自平衡無人單車，其特征在于：所述車體內設有驅動第二皮帶輪轉動的馬達。

3.如權利要求1所述的一種自平衡無人單車，其特征在于：所述車體上端設有調節裝置。

4.如權利要求3所述的一種自平衡無人單車，其特征在于：所述調節裝置為調節桿。

5.如權利要求1所述的一種自平衡無人單車，其特征在于：所述控制系統包括單片機、加速度計、陀螺儀、姿態傳感器、電機驅動以及電池保護，其中，所述的加速度計、陀螺儀和姿態傳感器分別檢測車體運作時傾斜角度與傾斜速度并將加速度計、陀螺儀和姿態傳感器的重心偏移量反饋給單片機，通過PID算法進行反饋處理，將反饋的信號下達至電機驅動，所述的電機驅動根據單片機的偏移量和電機反饋速度，輸出合適的動力，控制動量輪的轉速，從而實現車體前后的平衡。