[發明專利]一種基于立體倉庫的自動堆垛機及其控制方法

在審

• 申請號: 202111535510.5
• 申請日: 2021-12-15
• 公開（公告）號: CN114195048A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 周天宇;夏明
• 申請（專利權）人: 上海津信變頻器有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/12;B66F9/24;B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 蘇州拓云知識產權代理事務所(普通合伙) 32344
• 代理人: 王云峰

1.一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，包括，

立柱框(1)，包括兩根立柱，上橫梁、帶有行走電機的下橫梁，可橫向移動地設置在上下導軌中；

載貨臺(2)，可上下滑動地設置在兩根立柱間，由升降電機通過拉繩滑輪組驅動升降；

貨叉組件(3)，可伸縮地設置在載貨臺(2)下方；

貨箱(4)，箱體結構，且底部設有能夠與貨叉組件(3)鎖緊的鎖緊組件(7)；

立體倉庫支架(5)，與立柱框(1)平行的桁架結構，其上均勻分布地固定有置貨臺(6)。

2.根據權利要求1所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述貨叉組件(3)包括固定導軌(31)，兩根所述固定導軌(31)平行對稱地固定在載貨臺(2)的底板上，每根所述固定導軌(31)上可滑動地設有橋接導軌(32)，每根所述橋接導軌(32)上可滑動地設有貨叉桿(33)；

且，橋接導軌(32)的長度長于貨叉桿(33)。

3.根據權利要求2所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述貨箱(4)底部中心開設有前后貫通的中心槽(41)，所述中心槽(41)兩側開設有前后貫通且能夠容納貨叉桿(33)的上貨叉槽(42)；

所述置貨臺(6)兩側開設有能夠容納貨叉桿(33)的下貨叉槽(61)，所述下貨叉槽(61)朝向立柱框(1)的一端貫通另一端封閉。

4.根據權利要求3所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述貨叉桿(33)末端設置有激光發射裝置，所述上貨叉槽(42)中設置有激光接收裝置，所述下貨叉槽(61)中設置有激光接收裝置。

5.根據權利要求3所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述貨叉桿(33)上方的一側固定有齒紋朝內的貨叉齒條(34)，所述置貨臺(6)中心固定有置貨齒條(63)，所述置貨齒條(63)能夠容納入中心槽(41)內；

所述貨箱(4)底部的中心槽(41)和上貨叉槽(42)中各固定有一個鎖緊組件(7)。

6.根據權利要求3所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述置貨臺(6)中下貨叉槽(61)靠近立柱框(1)的方向的一端開設有能夠容納橋接導軌(32)的橋接槽(62)；

所述貨叉桿(33)遠離立體倉庫支架(5)一端固定有導磁塊(35)，所述固定導軌(31)遠離立體倉庫支架(5)一端對應導磁塊(35)的高度固定有吸附電磁鐵(36)。

7.根據權利要求1所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述鎖緊組件(7)包括齒輪(71)，每個所述鎖緊組件(7)中的齒輪(71)分別與貨叉齒條(34)或置貨齒條(63)嚙合。

8.根據權利要求7所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述齒輪(71)通過中心軸(70)與貨箱底部可轉動的連接，所述齒輪(71)下端面中開設有棘輪槽(72)，所述棘輪槽(72)內圓周分布有多個棘齒(73)，所述棘齒(73)靠近圓心的一端與齒輪(71)可轉動地連接。

9.根據權利要求8所述的一種基于立體倉庫的自動堆垛機，其特征在于，所述中心軸(70)靠近齒輪(71)下端面的方向中活動套設有磁鐵盤(74)，所述磁鐵盤(74)的外圍通過多根萬向桿(75)一一對應地與每個棘齒(73)連接；

所述磁鐵盤(74)與棘輪槽(72)槽面間還套設有支撐彈簧(76)，所述支撐彈簧(76)提供使磁鐵盤(74)通過萬向桿(75)帶動棘齒(73)向遠離棘輪槽(72)內壁的方向轉動的力；

且，所述貨箱(4)的中心、貨叉桿(33)的中部各固定有鎖緊電磁鐵(8)，所述鎖緊電磁鐵(8)通電后能夠在對應的磁鐵盤(74)與其重疊時提供排斥磁鐵盤(74)的磁力，以使棘齒(73)貼合棘輪槽(72)內壁而鎖緊齒輪(71)。

10.一種基于立體倉庫的自動堆垛機的控制方法，其特征在于，

S1、將立柱框(1)和載貨臺(2)驅動到使貨叉桿(33)末端的激光發射裝置對準待放置的貨箱(4)中上貨叉槽(42)的激光接收裝置，并驅動橋接導軌(32)和貨叉桿(33)叉入貨箱(4)的上貨叉槽(42)中；

S2、控制貨叉桿(33)上的鎖緊電磁鐵(8)通電鎖緊齒輪(71)限制貨叉桿(33)與貨箱(4)間的滑動；

S3、縮回橋接導軌(32)和貨叉桿(33)使貨箱(4)納入載貨臺(2)中；

S4、控制立柱框(1)和載貨臺(2)驅動到使貨叉桿(33)末端的激光發射裝置對準空置的置貨臺(6)中下貨叉槽(61)的激光接收裝置；

S5、吸附電磁鐵(36)通電限制貨叉桿(33)與固定導軌(31)間的相互滑動，驅動橋接導軌(32)滑動到接觸到橋接槽(62)，將置貨臺(6)與載貨臺(2)間連接到一起；

S6、吸附電磁鐵(36)斷電，驅動貨叉桿(33)帶動貨箱(4)滑動到置貨臺(6)中；

S7、控制置貨臺(6)上的鎖緊電磁鐵(8)通電，并使貨叉桿(33)上的鎖緊電磁鐵(8)斷電，限制置貨臺(6)與貨箱(4)間的滑動，松開貨叉桿(33)與貨箱(4)間的滑動；

S8、控制立柱框(1)和載貨臺(2)移動回初始位置。