[發明專利]自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202111533246.1
• 申請日: 2021-12-15
• 公開（公告）號: CN114274785A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 李俊杰;李建明;鐘欣;吳劉成;陳永強;張文燕;于隆煌;周可可
• 申請（專利權）人: 無錫江南智造科技股份有限公司
• 主分類號: B60L7/22
• 分類號: B60L7/22;B60L58/15
• 代理公司: 上海匯齊專利代理事務所(普通合伙) 31364
• 代理人: 郭丹丹

1.一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制系統，包括電池(1)、直流母線(2)、電制動設備和驅動裝置；所述電制動設備包括制動控制單元(3)和制動電阻(4)；所述驅動裝置包括變頻電機(5)和變頻調速器(6)，所述電池(1)與直流母線(2)連接，所述變頻電機(5)和制動電阻(4)各自通過一條支路與直流母線(2)連接，連接有所述變頻電機(5)的支路上還串聯有變頻調速器(6)，連接有所述制動電阻(4)的支路上還串聯有制動控制單元(3)；其特征在于，所述電池(1)設置有BMS系統(7)；所述電制動設備共若干，若干所述電制動設備的制動功率不同；每條連接有制動控制單元(3)的支路上均設置有能夠控制支路打開或者斷開的開關裝置(8)，若干所述開關裝置(8)、若干所述制動控制單元(3)、若干所述變頻電機(5)以及BMS系統(7)均與PLC雙向連接。

2.根據權利要求1所述的一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制系統及控制方法，其特征在于，所述電制動設備共三組，第一組電制動設備的制動功率設定為20％的AGV慣性功率，第二組電制動設備的制動功率設定為50％的AGV慣性功率，第三組電制動設備的制動功率設定為70％的AGV慣性功率。

3.一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

步驟一、當電池(1)的電量大于等于電池(1)充電電量保護閾值時或者直流母線(2)電壓大于電池(1)充電保護電壓閾值時，三條支路上的開關裝置(8)全部由PLC控制打開；

步驟二、當電池(1)的電量小于電池(1)充電電量保護閾值時并且直流母線(2)電壓小于電池(1)充電保護電壓閾值且電池(1)充電電流大于等于充電電流上閾值，PLC控制打開電制動設備的制動功率較低的兩個開關裝置(8)并且PLC控制關閉電制動設備的制動功率最高的電制動設備所在支路上的開關裝置(8)；

步驟三、當電池(1)電量小于電池(1)充電電量保護閾值并且直流母線(2)電壓小于電池(1)充電保護電壓閾值并且電池(1)充電電流介于充電電流上閾值和充電電流下閾值之間，PLC控制打開電制動設備的制動功率最低的電制動設備所在支路上的開關裝置(8)并且PLC控制關閉剩余兩個電制動設備所在支路上的開關裝置(8)；

步驟四、當電池(1)電量小于電池(1)充電電量保護閾值并且直流母線(2)電壓小于電池(1)充電保護電壓閾值并且電池(1)充電電流小于充電電流下閾值時，PLC控制關閉三個開關裝置(8)。

4.根據權利要求3所述的一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制方法，其特征在于，所述電池(1)充電電量保護閾值為電池(1)總電量的80％～95％。

5.根據權利要求4所述的一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制方法，其特征在于，所述電池(1)充電電量保護閾值為電池(1)總電量的90％。

6.根據權利要求3所述的一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制方法，其特征在于，所述電池(1)充電保護電壓閾值為電池(1)最高電壓的85％～95％。

7.根據權利要求6所述的一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制方法，其特征在于，所述電池(1)充電保護電壓閾值為電池(1)最高電壓的95％。

8.根據權利要求3所述的一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制方法，其特征在于，所述充電電流上閾值為電池(1)額定電流的100％～115％，所述充電電流下閾值為電池(1)額定電流的80％～90％。

9.根據權利要求8所述的一種自動駕駛中長距離持續下坡制動的控制方法，其特征在于，所述充電電流上閾值為電池(1)額定電流的115％；所述充電電流下閾值為電池(1)額定電流的90％。