[發(fā)明專利]機器人協(xié)作自動上下料加工系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111524076.0
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN114161200B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙強;原新杰;鄭際俊;劉曉磊
• 申請（專利權(quán)）人: 元啟工業(yè)技術(shù)有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00;B65G47/91
• 代理公司: 山東重諾律師事務(wù)所 37228
• 代理人: 鄧東坡

1.機器人協(xié)作自動上下料加工系統(tǒng)，包括加工機床和自動上下料裝置，自動上下料裝置包括機架、協(xié)作機器人以及機器人三位抓手，機器人三位抓手安裝在協(xié)作機器人的機械臂上；其特征在于，所述機架上安裝有上料輸送機構(gòu)、上料擋停機構(gòu)、轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)、拆盤機構(gòu)、單盤移送機構(gòu)、升降承接機構(gòu)、出料輸送機構(gòu)；所述上料輸送機構(gòu)用于Tray盤垛的上料輸送；所述上料擋停機構(gòu)安裝在上料輸送機構(gòu)末端兩側(cè)，用于Tray盤垛的位置定位；所述轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)用于將Tray盤垛從上料擋停機構(gòu)移送至拆盤機構(gòu)，轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)與拆盤機構(gòu)配合將Tray盤垛拆成單盤；所述拆盤機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)末端兩側(cè)；所述單盤移送機構(gòu)將單盤從轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)移送至協(xié)作機器人，通過機器人三位抓手完成上下料動作；所述轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)包括轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)接板、轉(zhuǎn)接同步帶、轉(zhuǎn)接直線導(dǎo)軌、轉(zhuǎn)接導(dǎo)軌座、轉(zhuǎn)接同步輪、轉(zhuǎn)接同步輪支座、平移底板、一次頂升氣缸、直線軸承、導(dǎo)向軸、中間板、二次頂升氣缸；所述轉(zhuǎn)接同步帶與轉(zhuǎn)接同步輪套合，轉(zhuǎn)接分盤機構(gòu)驅(qū)動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)接同步輪與轉(zhuǎn)接同步帶進行傳動，轉(zhuǎn)接同步帶與平移底板通過壓帶板連接，平移底板利用轉(zhuǎn)接板和轉(zhuǎn)接直線導(dǎo)軌承載Tray盤垛平移動作；所述平移底板上安裝一次頂升氣缸、直線軸承，一次頂升氣缸的氣缸軸末端連接中間板，中間板上安裝二次頂升氣缸，二次頂升氣缸的氣缸軸末端與轉(zhuǎn)接板連接，轉(zhuǎn)接板上安裝導(dǎo)向軸，導(dǎo)向軸與直線軸承套合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人協(xié)作自動上下料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述上料輸送機構(gòu)兩側(cè)設(shè)置上料導(dǎo)向機構(gòu)；所述上料導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向固定架和導(dǎo)向板，導(dǎo)向固定架底部與機架固定，導(dǎo)向板安裝在導(dǎo)向固定架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人協(xié)作自動上下料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述上料輸送機構(gòu)包括上料輸送線驅(qū)動電機、輸送線連接軸、第一聯(lián)軸器、軸承座、上料輸送皮帶、側(cè)撐立板、皮帶輪、張緊板、輸送線安裝底座；所述側(cè)撐立板、上料輸送線驅(qū)動電機設(shè)在輸送線安裝底座上，上料輸送皮帶與皮帶輪套合并由張緊板張緊，皮帶輪的轉(zhuǎn)軸通過軸承座與側(cè)支撐板固定，輸送線連接軸通過第一聯(lián)軸器連接2套皮帶輪的轉(zhuǎn)軸，皮帶輪由上料輸送線驅(qū)動電機驅(qū)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人協(xié)作自動上下料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述上料擋停機構(gòu)包括擋停氣缸、擋停板、擋停氣缸安裝座；所述擋停氣缸固定在擋停氣缸安裝座上，擋停板由擋停氣缸帶動伸出或收回。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人協(xié)作自動上下料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述拆盤機構(gòu)包括拆盤機構(gòu)底板、拆盤機構(gòu)立板、拆盤導(dǎo)軌座、拆盤用直線導(dǎo)軌、拆盤導(dǎo)軌背板、拆盤氣缸、叉盤導(dǎo)軌背板、叉盤導(dǎo)軌座、叉盤用直線導(dǎo)軌、叉盤氣缸、浮動接頭、叉板；所述拆盤氣缸固定在拆盤機構(gòu)立板上，叉盤氣缸安裝在叉盤導(dǎo)軌背板上；Tray盤垛移送至拆盤機構(gòu)位置后，兩組叉盤氣缸帶動叉盤用直線導(dǎo)軌、浮動接頭、叉板完成Tray盤垛的叉盤動作，兩組拆盤氣缸帶動拆盤用直線導(dǎo)軌、叉盤導(dǎo)軌背板、叉盤導(dǎo)軌座、叉盤用直線導(dǎo)軌、叉盤氣缸、浮動接頭、叉板將Tray盤垛拆成單盤。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人協(xié)作自動上下料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述單盤移送機構(gòu)包括單盤移送機構(gòu)驅(qū)動電機、第二聯(lián)軸器、移送主動輪、張緊輪、移送從動輪、移送連接軸、移送導(dǎo)軌固定座、移送直線導(dǎo)軌、移送同步帶、壓帶板、移送板、夾持氣缸、卡爪條、卡塊；所述移送同步帶與移送主動輪、移送從動輪、張緊輪套合，單盤移送機構(gòu)驅(qū)動電機帶動移送主動輪轉(zhuǎn)動，移送同步帶與移送板通過壓帶板連接，移送板安裝在移送直線導(dǎo)軌上，移送直線導(dǎo)軌通過移送導(dǎo)軌固定座安裝在機架上，移送板可以沿移送直線導(dǎo)軌橫移；所述夾持氣缸安裝在移送板上，卡爪條安裝在夾持氣缸上，卡塊安裝在卡爪條上，夾持氣缸帶動卡爪條、卡塊對拆出的單盤進行夾持動作。