[發明專利]一種液壓支架結構件焊接工序的自動轉運方法

在審

• 申請號: 202111522944.1
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN114178749A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 趙旭;陳嘉奇;龔曉冬;馮曉闖;王德印
• 申請（專利權）人: 鄭州煤機數耘智能科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/047;B23K101/24
• 代理公司: 鄭州浩翔專利代理事務所(特殊普通合伙) 41149
• 代理人: 牛雪姣

1.一種液壓支架結構件焊接工序的自動轉運方法，其特征在于，在液壓支架結構件焊接工序的轉運路徑上設有自動天車、交互工作臺、焊接變位機和六關節焊接機器人；具體包括下列步驟：

（1）人工將拼裝后的液壓支架結構件轉運至交互工作臺，調整工件的位置，交互工作臺上的定位傳感器檢測工件位置是否符合抓取定位要求，并向自動天車發出工件到位信號；

（2）自動天車接收到信號后，按照設定路徑運行至交互工作臺所在位置，利用夾鉗抓取工件，抓取過程中通過定位裝置實現抓取定位，然后按照設定路徑將工件放置在焊接變位機上，并向焊接變位機發出工件到位信號；

（3）焊接變位機接收到信號后，利用其夾緊機構自動夾緊工件并翻轉至一定角度，六關節焊接機器人運用自動尋邊功能對工件進行自動焊接；

（4）液壓支架結構件焊接工序完成后，焊接變位機向自動天車發出信號；

（5）自動天車接收到信號后，按照設定路徑運行至焊接變位機所在位置，利用夾鉗自動抓取工件，抓取過程中通過定位裝置實現抓取定位，并按照設定路徑將工件自動轉運至原交互工作臺上。

2.根據權利要求1所述的液壓支架結構件焊接工序的自動轉運方法，其特征在于，在交互工作臺的外側相鄰的兩個側邊分別設置有插銷板，在插銷板頂面上開設有均勻分布的銷孔，在步驟（1）中，工件放置之前，先將定位銷分別插接在兩側的插銷板上對應位置的銷孔內，在定位銷上設有定位傳感器，工件轉運到交互工作臺上后，使工件側面分別與對應的定位銷接觸，形成直角邊定位，調整工件位置，完成工件的定位。

3.根據權利要求1所述的液壓支架結構件焊接工序的自動轉運方法，其特征在于，步驟（2）和步驟（4）中所述定位裝置包括設置在自動天車的上部框架的兩側外部的檢測雷達，用于實時檢測自動天車與周圍物體之間的距離；

分別設置在四個夾鉗下部移動鉗腿內側的夾緊傳感器，兩個相對的夾鉗上的夾緊傳感器位置相對，分別用于實時檢測兩組鉗腿之間的開合尺寸；

分別設置在四個夾鉗的鉗爪內側的夾緊到位傳感器，用于實時檢測工件邊緣距鉗爪內側水平方向上的距離；

分別設置在四個夾鉗的鉗爪上部對應于工件底面抓取位置的誤動作檢測傳感器，用于實時檢測工件底面距鉗爪上部垂直方向上的距離；

分別設置在四個夾鉗的鉗爪底部的觸底檢測傳感器，用于實時檢測夾鉗底部距下方物體的距離。

4.根據權利要求3所述的液壓支架結構件焊接工序的自動轉運方法，其特征在于，所述檢測雷達采用2D激光雷達；夾緊傳感器和觸底檢測傳感器用激光測距傳感器；夾緊到位傳感器和誤動作檢測傳感器采用電感式傳感器。

5.根據權利要求1所述的液壓支架結構件焊接工序的自動轉運方法，其特征在于，所述步驟（3）中，焊接變位機接收到信號后，利用其夾緊機構將工件自動夾緊，具有自動尋邊功能的六關節焊接機器人對液壓支架結構件的箱體結構平焊縫進行自動焊接，平焊縫焊接結束后，利用推移機構帶動工件平移至指定位置，利用頂升機構將工件翻轉90°，將液壓支架結構件的箱型結構立焊縫變為平焊縫，六關節焊接機器人對工件進行自動焊接，焊接結束后，再次利用頂升機構將工件翻轉至水平位置，利用推移機構帶動工件平移至變位機原始位置。