[發明專利]一種含變桿長平行四邊形閉環子鏈三平動拾取機器人

在審

• 申請號: 202111522535.1
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN113997276A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 占曉煌;周開喜;鄒曉暉;鄭小民;王紅州;黃永東;扈曉剛;董詩鑫;秦書航
• 申請（專利權）人: 江西制造職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種含變桿長平行四邊形閉環子鏈三平動拾取機器人，包括機架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第一電機、第二電機、第三電機和動平臺。所述第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈呈120°對稱分布，所述第一電機、第二電機、第三電機固定在機架上并分別與所述第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈連接，所述第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈分別與所述動平臺連接。所述一種含變桿長平行四邊形閉環子鏈三平動拾取機器人可實現動平臺在空間上的三維平動的運動，本發明結構簡單、緊湊，具有精度高，速度快等優點。

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，特別是一種含變桿長平行四邊形閉環子鏈三平動拾取機器人。

背景技術

并聯機器人和串聯機器人一起構成工業機器人的重要部分，并聯機器人具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優點，在食品、醫藥、電子等輕工業中應用最為廣泛，在物料的搬運、包裝、分揀等方面有著無可比擬的優勢。隨著并聯機器人在市場中的應用日益廣泛，已成為工業機器人需求增長的新生力量。并聯機器人是由動平臺、靜平臺以及連接動平臺和靜平臺的兩個或兩個以上獨立運動支鏈組成的閉環系統，與傳統串聯機器人相比，并聯機器人沒有誤差累積，運動精度高，驅動可以布置在靜平臺附近，運動慣量小，動態性好等優點。目前，自由度少于6的并聯機器人是國內外研究及應用的熱點，具有三移動自由度的三自由度并聯機器人能滿足空間中的基本拾放操作，是少自由度并聯機器人中的重要分類。本發明采用三條支鏈連接機架和動平臺每條支鏈含有可伸縮平行四邊形閉環子鏈，動平臺可完成在空間上的三維平動的運動，具有結構簡單、緊湊，精度高，速度快等優點。

發明內容

本發明的目的在于提供含變桿長平行四邊形閉環子鏈三平動拾取機器人，可以實現動平臺在空間上的三維平動。

為達到上述發明創造目的，本發明采用如下技術方案：

一種含變桿長平行四邊形閉環子鏈三平動拾取機器人，包括機架0、第一支鏈1、第二支鏈2、第三支鏈3、第一電機110、第二電機210、第三電機310和動平臺4。

動平臺4包括第一固定件41、第二固定件42、第三固定件43和平臺5，第一固定件41、第二固定件42、第三固定件43固接在平臺5上。

第一支鏈1包括第一主動桿112、第一連桿116、第二連桿117、第三連桿120、第四連桿121、第一連接件122、第二連接件113，第一連桿116通過第一轉動副114與第一主動桿112連接，第二連桿117通過第二轉動副115與第一主動桿112連接，第一連接件122通過第三轉動副123與第一連桿116連接，第一連接件122通過第四轉動副124與第二連桿117連接，第三連桿120通過第一移動副118與第一連桿116連接，第四連桿121通過第二移動副119與第二連桿117連接，第二連接件113通過第一球鉸125與第三連桿120連接，第二連接件113通過第二球鉸126與第四連桿121連接，第一零一轉動副111軸線與第一轉動副114軸線垂直，第一零一轉動副111軸線與第二轉動副115軸線垂直，第一轉動副114、第二轉動副115、第三轉動副123和第四轉動副124的軸線相互平行，第一轉動副114軸線和第二轉動副115軸線的距離與第三轉動副123軸線和第四轉動副124軸線的距離相等，第一轉動副114軸線和第二轉動副115軸線的距離與第一球鉸125中心和第二球鉸126中心的距離相等，第一球鉸125中心到第一轉動副114軸線的距離與第二球鉸126中心到第二轉動副115軸線的距離相等。