[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2021-12-13
• 公開（公告）號: CN114394086A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉振;劉石劬;楊政;何曉飛
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D13/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;臧建明

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛包括車頭和掛車，所述控制方法包括：

獲取所述掛車的尾端中心點(diǎn)對應(yīng)的第一坐標(biāo)信息；

獲取所述車輛的期望倒車軌跡上的目標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)的第二坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息，確定所述車輛的期望鉸接角度；

根據(jù)所述車輛的實(shí)際鉸接角度和所述期望鉸接角度，確定所述車輛當(dāng)前的前輪轉(zhuǎn)向角度，以使所述車輛根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)向角度行駛；

其中，所述期望鉸接角度為所述車輛的尾端中心點(diǎn)到達(dá)所述目標(biāo)點(diǎn)的過程中，所述車頭和掛車之間的期望夾角，所述實(shí)際鉸接角度為所述車頭和掛車之間當(dāng)前的實(shí)際夾角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取所述掛車的尾端中心點(diǎn)對應(yīng)的第一坐標(biāo)信息，包括：

獲取所述車頭的重心點(diǎn)的第三坐標(biāo)信息和所述實(shí)際鉸接角度；

根據(jù)所述第三坐標(biāo)信息和所述實(shí)際鉸接角度，確定所述掛車的尾端中心點(diǎn)對應(yīng)的第一坐標(biāo)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的期望倒車軌跡上的目標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)的第二坐標(biāo)信息，包括：

確定所述期望倒車軌跡上，與所述尾端中心點(diǎn)距離為目標(biāo)距離的點(diǎn)為所述目標(biāo)點(diǎn)，所述目標(biāo)距離是根據(jù)所述車輛與所述期望倒車軌跡的偏離距離得到的；

根據(jù)所述目標(biāo)距離和所述第一坐標(biāo)信息，確定所述目標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)的第二坐標(biāo)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息，確定所述車輛的期望鉸接角度，包括：

根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息，確定目標(biāo)角度，所述目標(biāo)角度為所述車輛在當(dāng)前位置時(shí)的車頭中軸線與所述車輛在目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的車頭中軸線之間的夾角；

根據(jù)所述目標(biāo)角度，確定所述車輛的期望鉸接角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的實(shí)際鉸接角度和所述期望鉸接角度，確定所述車輛當(dāng)前的前輪轉(zhuǎn)向角度，包括：

獲取所述車輛的實(shí)際鉸接角度；

若所述實(shí)際鉸接角度小于或等于所述安全閾值，則根據(jù)第一反饋系數(shù)、所述車輛的實(shí)際鉸接角度和所述期望鉸接角度，確定所述車輛的前輪轉(zhuǎn)向角度；

若所述實(shí)際鉸接角度大于所述安全閾值，則根據(jù)第二反饋系數(shù)和所述實(shí)際鉸接角度獲取所述車輛的前輪轉(zhuǎn)向角度，其中，所述第一反饋系數(shù)和所述第二反饋系數(shù)是根據(jù)所述車輛的實(shí)際鉸接角度確定的。

6.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述車輛包括車頭和掛車，所述車輛控制裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述掛車的尾端中心點(diǎn)對應(yīng)的第一坐標(biāo)信息，獲取所述車輛的期望倒車軌跡上的目標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)的第二坐標(biāo)信息；

確定模塊，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息，確定所述車輛的期望鉸接角度，根據(jù)所述車輛的實(shí)際鉸接角度和所述期望鉸接角度，確定所述車輛當(dāng)前的前輪轉(zhuǎn)向角度，以使所述車輛根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)向角度行駛；

其中，所述期望鉸接角度為所述車輛的尾端中心點(diǎn)到達(dá)所述目標(biāo)點(diǎn)的過程中，所述車頭和掛車之間的期望夾角，所述實(shí)際鉸接角度為所述車頭和掛車之間當(dāng)前的實(shí)際夾角。

7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器用于存儲程序指令；

所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中的程序指令執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛控制方法。

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：車頭、掛車以及如權(quán)利要求7所述的電子設(shè)備。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的車輛控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述車輛控制方法。