[發明專利]一種有源腰部和上肢一體化助力外骨骼

在審

• 申請號: 202111520623.8
• 申請日: 2021-12-13
• 公開（公告）號: CN114029935A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 陳春杰;王強;吳新宇;徐升;沈國棟;胡佳;王昌朋
• 申請（專利權）人: 山東中科先進技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 石佳

本發明公開一種有源腰部和上肢一體化助力外骨骼，涉及外骨骼裝置技術領域，可以包括：穿戴模塊，所述穿戴模塊能夠穿戴于人體上，所述穿戴模塊包括連接在一起的背部穿戴模塊、腰部穿戴模塊和腿部穿戴模塊；驅動模塊，所述驅動模塊包括腿部驅動模塊和上肢驅動模塊，所述腰部穿戴模塊與所述腿部穿戴模塊通過所述腿部驅動模塊進行連接，所述腿部驅動模塊能夠驅動所述腿部穿戴模塊轉動；所述上肢驅動模塊安裝于所述背部穿戴模塊上，所述上肢驅動模塊連接有搬運手套；控制模塊，所述控制模塊與所述驅動模塊連接。本發明能夠有效的提高搬運過程中對人體的助力效率，大大減少腰部和人體上肢的損傷，進而實現腰部和上肢的有效助力。

技術領域

本發明涉及果蔬酵素發酵技術領域，具體地涉及一種有源腰部和上肢一體化助力外骨骼。

背景技術

當前大多數的工廠、轉運車間、建筑工地等等需要貨物或者產品轉運時，常需要工人搬運，長時間的搬運不僅對人體造成損傷，同時工作效率降低，并隨著人工成本的提升，搬運的成本不斷的增加。

專利公開號為CN201710709717.7的發明專利中，公開了一種上肢助力裝置中，上肢助力外骨骼可以保證商品的安全搬運，也可以大大減輕搬運過程中手臂的勞動強度，具有成本低，操作方便等優點，但是在搬運貨物的過程中僅有上臂的助力，仍然不能解決長時間工作時工作人員腰部帶來的損傷，同時該發明為剛性結構，與人體結構相容性較差。

專利公開號為CN201911083616.9的發明專利中，公開了一種腰部助力外骨骼機器人，能夠在人體彎腰過程中提供支撐力，實現彎腰助力，行走搬運時腰部運動的組件也不會對人體造成干擾，但是在搬運過程中，僅實現了腰部的助力，不能夠實現對人體上肢的助力，長時間工作的話仍然會造成人體手臂的損傷。

因此，提供一種有源腰部和上肢一體化助力外骨骼，以解決現有技術中所存在的上述問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種有源腰部和上肢一體化助力外骨骼，以解決上述現有技術存在的問題，能夠有效的提高搬運過程中對人體的助力效率，大大減少腰部和人體上肢的損傷，進而實現腰部和上肢的有效助力。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

本發明提供一種有源腰部和上肢一體化助力外骨骼，包括：

穿戴模塊，所述穿戴模塊能夠穿戴于人體上，所述穿戴模塊包括連接在一起的背部穿戴模塊、腰部穿戴模塊和腿部穿戴模塊；

驅動模塊，所述驅動模塊包括腿部驅動模塊和上肢驅動模塊，所述腰部穿戴模塊與所述腿部穿戴模塊通過所述腿部驅動模塊進行連接，所述腿部驅動模塊能夠驅動所述腿部穿戴模塊轉動；所述上肢驅動模塊安裝于所述背部穿戴模塊上，所述上肢驅動模塊連接有搬運手套；

控制模塊，所述控制模塊與所述驅動模塊連接。

優選的，所述腰部穿戴模塊包括腰帶，所述背部穿戴模塊包括背板和兩個背帶，兩個所述背帶的底部分別與所述腰帶的左右兩側連接，兩個所述背帶的頂部分別與所述背板的頂部左右兩側連接，所述背板的底部與所述腰帶的后端中部連接；所述腰帶的左右兩側均設置有一個腿部連接塊，兩個所述腿部連接塊各通過一個所述腿部驅動模塊與所述腿部穿戴模塊連接，所述腿部穿戴模塊包括腿部連接板。

優選的，所述腰帶的前端設置有卡扣。

優選的，每個所述腿部驅動模塊均包括伺服電機，所述伺服電機安裝于電機連接板上，所述電機連接板與所述腿部連接塊連接；所述腿部連接板的頂部與所述伺服電機連接，所述伺服電機能夠帶動所述腿部連接板轉動。

優選的，所述腿部連接板上還設置有腿部綁帶。

優選的，所述上肢驅動模塊包括兩個伺服電機，兩個所述伺服電機均通過伺服電機固定板安裝于所述背板上，所述伺服電機的輸出端通過線輪連接有鮑登線，所述鮑登線遠離所述伺服電機的一端連接有所述搬運手套。