[發明專利]多傳感器融合目標追蹤系統置信度獲取方法、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202111520563.X
• 申請日: 2021-12-13
• 公開（公告）號: CN114139651A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 覃梓雨;張昭;劉杰
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司東風日產乘用車公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06F17/18
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 陳妍珊;黃姝

本申請公開了一種多傳感器融合目標追蹤系統置信度獲取方法、存儲介質及電子設備，在傳感器感知系統的單個傳感器在T時刻檢測到目標時，能夠根據T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度和T?1時刻的融合目標置信度更新當前傳感器的修正系數，并在該傳感器下次檢測到相同目標時，利用當前傳感器的修正系數對該傳感器的傳感器目標置信度進行修正后再計算融合目標置信度，提高了每個傳感器的傳感器目標置信度的準確性，進而提高融合系統輸出目標的精度。

技術領域

本申請涉及目標追蹤技術領域，尤其涉及一種多傳感器融合目標追蹤系統置信度獲取方法、存儲介質及電子設備。

背景技術

車載傳感器的障礙物檢測是由車身搭載的多個傳感器構成的感知系統進行目標檢測，感知系統輸出的目標是多傳感器的檢測結果融合后的目標，而多傳感器融合目標追蹤系統的穩定性容易被單個傳感器的感知性能影響。單個傳感器容易受到光照、天氣、磨損、遮蔽、外界干擾、目標形態等因素的影響，產生暫時或永久的感知性能下降，感知性能下降的傳感器，其識別出來的目標結果的準確性較低。

目前的多傳感器融合目標追蹤系統中，對單個傳感器的置信度一般設置為出廠置信度值，在目標追蹤過程中，單個傳感器的置信度保持不變，無法區分出感知性能下降的部分傳感器的識別結果，影響多傳感器融合目標追蹤系統輸出的目標結果的準確性。

發明內容

本申請的目的在于克服現有技術中無法區分感知性能下降的部分傳感器的識別結果，影響多傳感器融合目標追蹤系統輸出的目標結果的準確性的不足，提供一種能夠動態評估單個傳感器的識別性能，調整單個傳感器目標置信度，提高目標追蹤準確性的多傳感器融合目標追蹤系統置信度獲取方法、存儲介質及電子設備。

本申請的技術方案提供一種多傳感器融合目標追蹤系統置信度獲取方法，包括

響應于傳感器感知系統在T時刻檢測到目標，獲取當前傳感器的修正系數和T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度；

基于目標追蹤算法，根據T時刻檢測到的目標信息、T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度、以及當前傳感器的修正系數獲得T時刻的融合目標置信度；

根據T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度和T-1時刻的融合目標置信度更新當前傳感器的修正系數。

進一步地，所述T時刻為初始時刻時，則：

響應于傳感器感知系統在T時刻檢測到目標，獲取當前傳感器的修正系數和T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度，所述當前傳感器的修正系數為預設初始值；

基于目標追蹤算法，根據T時刻檢測到的目標信息、T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度、以及當前傳感器的修正系數獲得T時刻的融合目標置信度。

進一步地，所述根據T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度和T-1時刻的融合目標置信度更新當前傳感器的修正系數，具體包括

若T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度和當前傳感器的修正系數的乘積小于T-1時刻的融合目標置信度，則上調當前傳感器的修正系數；

若T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度和當前傳感器的修正系數的乘積大于T-1時刻的融合目標置信度，則下調當前傳感器的修正系數。

進一步地，所述根據T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度和T-1時刻的融合目標置信度更新當前傳感器的修正系數，具體包括

根據T時刻的當前傳感器的傳感器目標置信度與當前傳感器的修正系數的乘積和T-1時刻的融合目標置信度構建誤差函數；

根據所述誤差函數構建相對于當前傳感器的修正系數的目標函數；

根據所述目標函數更新當前傳感器的修正系數。

進一步地，所述根據所述目標函數更新當前傳感器的修正系數，具體包括