[發明專利]一種口腔檢測機器人

在審

• 申請號: 202111520277.3
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN114145696A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 徐飛;周雄文;周亞琴;閔倩;王達
• 申請（專利權）人: 中南大學湘雅醫院
• 主分類號: A61B1/24
• 分類號: A61B1/24;A61B1/04
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李婷

1.一種口腔檢測機器人，其特征在于，包括：

安裝架（1），所述安裝架（1）上對稱設置有兩組步進組件，兩組所述步進組件之間通過傳動鏈（28）連接，且所述步進組件通過貫穿所述安裝架（1）活動設置的連接件（4）連接設置在所述安裝架（1）上的撐開機構；

所述撐開機構上轉動安裝有兩個底板（9），所述底板（9）內轉動安裝有用于固定牙齒的咬合件（10），且所述咬合件（10）遠離其與所述底板（9）轉動連接的一端通過彈性片（11）與所述底板（9）彈性連接；

所述安裝架（1）沿其長度方向上還固定安裝有導向桿（12），且在所述導向桿（12）上滑動設置有兩個與所述撐開機構連接的滑動套板（13），所述滑動套板（13）通過一號皮帶（14）連接所述咬合件（10）的轉動軸，且所述滑動套板（13）的一側與所述安裝架（1）滑動連接；

移動板（18），所述移動板（18）平行于所述安裝架（1），且二者之間通過伸縮套件連接，所述移動板（18）上設置有轉軸（26），所述轉軸（26）遠離所述移動板（28）的一端固定安裝有攝像頭；

所述移動板（18）與所述伸縮套件之間還設置有用于驅使所述轉軸（26）旋轉的傳動組件。

2.根據權利要求1所述的一種口腔檢測機器人，其特征在于，所述步進組件包括轉動安裝在所述安裝架（1）上的雙向絲桿（2）、對稱設置在所述雙向絲桿（2）上并與之螺紋配合的螺紋套筒（3）；

所述螺紋套筒（3）與所述連接件（4）固定連接；

其中一個所述雙向絲桿（2）與固定在所述安裝架（1）上的驅動裝置（27）的輸出軸連接。

3.根據權利要求1所述的一種口腔檢測機器人，其特征在于，所述撐開機構由兩組移動張開組件組成，每組所述移動張開組件均連接活動設置在所述安裝架（1）上的連接軸（5），所述連接軸（5）的兩端分別與所述連接件（4）連接；

所述連接軸（5）與所述滑動套板（13）轉動連接，且所述連接軸（5）的軸心與所述一號皮帶（14）在所述滑動套板（13）上的帶輪為同軸設置。

4.根據權利要求3所述的一種口腔檢測機器人，其特征在于，所述移動張開組件包括對稱安裝在所述連接軸（5）上的兩個擺動板（8）、設置在所述連接軸（5）與所述安裝架（1）之間的轉動結構；

所述擺動板（8）的一端與所述連接軸（5）固定連接，另一點與所述底板（9）轉動連接。

5.根據權利要求4所述的一種口腔檢測機器人，其特征在于，所述轉動結構包括對稱固定安裝在所述連接軸（5）上的一號齒輪（6）、與所述一號齒輪（6）嚙合且沿所述安裝架（1）長度方向設置的一號齒條板（7）。

6.根據權利要求1所述的一種口腔檢測機器人，其特征在于，所述伸縮套件包括對稱安裝在所述安裝架（1）上的多個固定套板（15）、與所述固定套板（15）滑動連接的伸縮套板（16）、固定安裝在所述固定套板（15）上的氣缸（17）；

所述氣缸（17） 的伸縮端與所述伸縮套板（16）固定連接；

所述伸縮套板（16）遠離所述固定套板（15）的一端與所述移動板（18）固定連接。

7.根據權利要求6所述的一種口腔檢測機器人，其特征在于，所述傳動組件包括安裝在所述固定套板（15）與所述移動板（18）之間的齒合結構、通過二號皮帶（23）與所述齒合結構連接且設置在所述移動板（18）上的錐齒輪組（24）、連接所述錐齒輪組（14）以及所述轉軸（26）的三號皮帶（25）；

所述移動板（18）上固定有與之垂直的推進桿（19），并在所述推進桿（19）上固定有兩個固定塊（20），且所述推進桿（19）遠離所述移動板（18）一端與所述轉軸（26）轉動連接；

所述錐齒輪組（24）包括轉動安裝在靠近所述轉軸（26）一端的所述固定塊（20）上的一號錐齒輪、與所述一號錐齒輪嚙合且轉動安裝在所述固定塊（20）上的二號錐齒輪，所述一號錐齒輪通過所述二號皮帶（23）連接所述齒合結構，所述二號錐齒輪通過所述三號皮帶（25）連接所述轉軸（26）。

8.根據權利要求7所述的一種口腔檢測機器人，其特征在于，所述齒合結構包括與其中兩個所述固定套板（15）連接的連接板（29）、固定安裝在所述連接板（29）上的二號齒條板（22）、轉動安裝在另一個所述固定塊（20）上并與所述二號齒條板（22）嚙合的二號齒輪（21）；

所述二號齒輪（21）通過所述的二號皮帶（23）連接所述一號錐齒輪。