[發明專利]含變桿長平行四邊形閉環子鏈的四活動度并聯機器人

在審

• 申請號: 202111519443.8
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN113977560A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 占曉煌;王紅州;鄒曉暉;鄭小民;張騰;黃永東;李志豪;熊怡杰;陶宇杰
• 申請（專利權）人: 江西制造職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.含變桿長平行四邊形閉環子鏈的四活動度并聯機器人，包括機架0、第一支鏈1、第二支鏈2、第三支鏈3、第四支鏈4、第一電機110、第二電機210、第三電機310、第四電機410和動平臺5，其特征在于：

所述動平臺5包括第一固定件511、第二固定件512、第三固定件513、第四固定件514、第一連架桿517、第二連架桿518、第一帶輪519、第二帶輪520、同步帶521、第一平臺515和第二平臺516，第一固定件511和第二固定件512固接在第一平臺515上，第三固定件513和第四固定件514固接在第二平臺516上，第一平臺515通過第五零一轉動副523與第一連架桿517連接，第一平臺515通過第五零二轉動副525與第二連架桿518連接，第二平臺516通過第五零三轉動副522與第一連架桿517連接，第二平臺516通過第五零四轉動副524與第二連架桿518連接，第一帶輪519通過第五零五轉動副526與第二平臺516連接，第二帶輪520固接在第一平臺515上，第一帶輪519通過同步帶521與第二帶輪520連接，

所述第一支鏈1包括第一主動桿112、第一連桿116、第二連桿117、第三連桿120、第四連桿121、第一連接件122、第二連接件113，第一連桿116通過第一轉動副114與第一主動桿112連接，第二連桿117通過第二轉動副115與第一主動桿112連接，第一連接件122通過第三轉動副123與第一連桿116連接，第一連接件122通過第四轉動副124與第二連桿117連接，第三連桿120通過第一移動副118與第一連桿116連接，第四連桿121通過第二移動副119與第二連桿117連接，第二連接件113通過第一球鉸125與第三連桿120連接，第二連接件113通過第二球鉸126與第四連桿121連接；第一主動桿112通過第一零一轉動副111與第一電機110連接，第一電機110固定在機架0上，所述第一支鏈1的第二連接件113通過第二固定件512與動平臺5連接，第一零一轉動副111軸線與第一轉動副114軸線垂直，第一零一轉動副111軸線與第二轉動副115軸線垂直，第一轉動副114、第二轉動副115、第三轉動副123和第四轉動副124的軸線相互平行，第一轉動副114軸線和第二轉動副115軸線的距離與第三轉動副123軸線和第四轉動副124軸線的距離相等，第一轉動副114軸線和第二轉動副115軸線的距離與第一球鉸125中心和第二球鉸126中心的距離相等，第一球鉸125中心到第一轉動副114軸線的距離與第二球鉸126中心到第二轉動副115軸線的距離相等，

所述第二支鏈2包括第二主動桿212、第五連桿216、第六連桿217、第七連桿220、第八連桿221、第三連接件222、第四連接件213，第五連桿216通過第五轉動副214與第二主動桿212連接，第六連桿217通過第六轉動副215與第二主動桿212連接，第三連接件222通過第七轉動副223與第五連桿216連接，第三連接件222通過第八轉動副224與第六連桿217連接，第七連桿220通過第三移動副218與第五連桿216連接，第八連桿221通過第四移動副219與第六連桿217連接，第四連接件213通過第三球鉸225與第七連桿220連接，第四連接件213通過第四球鉸226與第八連桿221連接，所述第二支鏈2的第二主動桿212通過第二零一轉動副211與第二電機210連接，所述第二電機210固定在機架0上，所述第二支鏈2的第四連接件213通過第一固定件511與動平臺5連接，第二零一轉動副211軸線與第五轉動副214軸線垂直，第二零一轉動副211軸線與第六轉動副215軸線垂直，第五轉動副214、第六轉動副215、第七轉動副223和第八轉動副224的軸線相互平行，第五轉動副214軸線和第六轉動副215軸線的距離與第七轉動副223軸線和第八轉動副224軸線的距離相等，第五轉動副214軸線和第六轉動副215軸線的距離與第三球鉸225中心和第四球鉸226中心的距離相等，第三球鉸225中心到第五轉動副214軸線的距離與第四球鉸226中心到第六轉動副215軸線的距離相等，

所述第三支鏈3包括第三主動桿312、第九連桿316、第十連桿317、第十一連桿320、第十二連桿321、第五連接件322、第六連接件313，第九連桿316通過第九轉動副314與第三主動桿312連接，第十連桿317通過第十轉動副315與第三主動桿312連接，第五連接件322通過第十一轉動副323與第九連桿316連接，第五連接件322通過第十二轉動副324與第十連桿317連接，第十一連桿320通過第五移動副318與第九連桿316連接，第十二連桿321通過第六移動副319與第十連桿317連接，第六連接件313通過第五球鉸325與第十一連桿320連接，第六連接件313通過第六球鉸326與第十二連桿321連接，所述第三支鏈3的第三主動桿312通過第三零一轉動副311與第三電機310連接，所述第三電機310固定在機架0上，所述第三支鏈3的第六連接件313通過第四固定件514與動平臺5連接，第三零一轉動副311軸線與第九轉動副314軸線垂直，第三零一轉動副311軸線與第十轉動副315軸線垂直，第九轉動副314、第十轉動副315、第十一轉動副323和第十二轉動副324的軸線相互平行，第九轉動副314軸線和第十轉動副315軸線的距離與第十一轉動副323軸線和第十二轉動副324軸線的距離相等，第九轉動副314軸線和第十轉動副315軸線的距離與第五球鉸325中心和第六球鉸326中心的距離相等，第五球鉸325中心到第九轉動副314軸線的距離與第六球鉸326中心到第十轉動副315軸線的距離相等，

所述第四支鏈4包括第四主動桿412、第十三連桿416、第十四連桿417、第十五連桿420、第十六連桿421、第七連接件422、第八連接件413，第十三連桿416通過第十三轉動副414與第四主動桿412連接，第十四連桿417通過第十四轉動副415與第四主動桿412連接，第七連接件422通過第十五轉動副423與第十三連桿416連接，第七連接件422通過第十六轉動副424與第十四連桿417連接，第十五連桿420通過第七移動副418與第十三連桿416連接，第十六連桿421通過第八移動副419與第十四連桿417連接，第八連接件413通過第七球鉸425與第十五連桿420連接，第八連接件413通過第八球鉸426與第十六連桿421連接，所述第四支鏈4的第四主動桿412通過第四零一轉動副411與第四電機410連接，所述第四電機410固定在機架0上，所述第四支鏈4的第八連接件413通過第三固定件513與動平臺5連接，第四零一轉動副411軸線與第十三轉動副414軸線垂直，第四零一轉動副411軸線與第十四轉動副415軸線垂直，第十三轉動副414、第十四轉動副415、第十五轉動副423和第十六轉動副424的軸線相互平行，第十三轉動副414軸線和第十四轉動副415軸線的距離與第十五轉動副423軸線和第十六轉動副424軸線的距離相等，第十三轉動副414軸線和第十四轉動副415軸線的距離與第七球鉸425中心和第八球鉸426中心的距離相等，第七球鉸425中心到第十三轉動副414軸線的距離與第八球鉸426中心到第十四轉動副415軸線的距離相等。