[發(fā)明專利]含變桿長(zhǎng)平行四邊形閉環(huán)子鏈的四活動(dòng)度并聯(lián)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111519443.8
• 申請(qǐng)日: 2021-12-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113977560A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 占曉煌;王紅州;鄒曉暉;鄭小民;張騰;黃永東;李志豪;熊怡杰;陶宇杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江西制造職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.含變桿長(zhǎng)平行四邊形閉環(huán)子鏈的四活動(dòng)度并聯(lián)機(jī)器人，包括機(jī)架0、第一支鏈1、第二支鏈2、第三支鏈3、第四支鏈4、第一電機(jī)110、第二電機(jī)210、第三電機(jī)310、第四電機(jī)410和動(dòng)平臺(tái)5，其特征在于：

所述動(dòng)平臺(tái)5包括第一固定件511、第二固定件512、第三固定件513、第四固定件514、第一連架桿517、第二連架桿518、第一帶輪519、第二帶輪520、同步帶521、第一平臺(tái)515和第二平臺(tái)516，第一固定件511和第二固定件512固接在第一平臺(tái)515上，第三固定件513和第四固定件514固接在第二平臺(tái)516上，第一平臺(tái)515通過(guò)第五零一轉(zhuǎn)動(dòng)副523與第一連架桿517連接，第一平臺(tái)515通過(guò)第五零二轉(zhuǎn)動(dòng)副525與第二連架桿518連接，第二平臺(tái)516通過(guò)第五零三轉(zhuǎn)動(dòng)副522與第一連架桿517連接，第二平臺(tái)516通過(guò)第五零四轉(zhuǎn)動(dòng)副524與第二連架桿518連接，第一帶輪519通過(guò)第五零五轉(zhuǎn)動(dòng)副526與第二平臺(tái)516連接，第二帶輪520固接在第一平臺(tái)515上，第一帶輪519通過(guò)同步帶521與第二帶輪520連接，

所述第一支鏈1包括第一主動(dòng)桿112、第一連桿116、第二連桿117、第三連桿120、第四連桿121、第一連接件122、第二連接件113，第一連桿116通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副114與第一主動(dòng)桿112連接，第二連桿117通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副115與第一主動(dòng)桿112連接，第一連接件122通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副123與第一連桿116連接，第一連接件122通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副124與第二連桿117連接，第三連桿120通過(guò)第一移動(dòng)副118與第一連桿116連接，第四連桿121通過(guò)第二移動(dòng)副119與第二連桿117連接，第二連接件113通過(guò)第一球鉸125與第三連桿120連接，第二連接件113通過(guò)第二球鉸126與第四連桿121連接；第一主動(dòng)桿112通過(guò)第一零一轉(zhuǎn)動(dòng)副111與第一電機(jī)110連接，第一電機(jī)110固定在機(jī)架0上，所述第一支鏈1的第二連接件113通過(guò)第二固定件512與動(dòng)平臺(tái)5連接，第一零一轉(zhuǎn)動(dòng)副111軸線與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副114軸線垂直，第一零一轉(zhuǎn)動(dòng)副111軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副115軸線垂直，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副114、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副115、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副123和第四轉(zhuǎn)動(dòng)副124的軸線相互平行，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副114軸線和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副115軸線的距離與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副123軸線和第四轉(zhuǎn)動(dòng)副124軸線的距離相等，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副114軸線和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副115軸線的距離與第一球鉸125中心和第二球鉸126中心的距離相等，第一球鉸125中心到第一轉(zhuǎn)動(dòng)副114軸線的距離與第二球鉸126中心到第二轉(zhuǎn)動(dòng)副115軸線的距離相等，

所述第二支鏈2包括第二主動(dòng)桿212、第五連桿216、第六連桿217、第七連桿220、第八連桿221、第三連接件222、第四連接件213，第五連桿216通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副214與第二主動(dòng)桿212連接，第六連桿217通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副215與第二主動(dòng)桿212連接，第三連接件222通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副223與第五連桿216連接，第三連接件222通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副224與第六連桿217連接，第七連桿220通過(guò)第三移動(dòng)副218與第五連桿216連接，第八連桿221通過(guò)第四移動(dòng)副219與第六連桿217連接，第四連接件213通過(guò)第三球鉸225與第七連桿220連接，第四連接件213通過(guò)第四球鉸226與第八連桿221連接，所述第二支鏈2的第二主動(dòng)桿212通過(guò)第二零一轉(zhuǎn)動(dòng)副211與第二電機(jī)210連接，所述第二電機(jī)210固定在機(jī)架0上，所述第二支鏈2的第四連接件213通過(guò)第一固定件511與動(dòng)平臺(tái)5連接，第二零一轉(zhuǎn)動(dòng)副211軸線與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副214軸線垂直，第二零一轉(zhuǎn)動(dòng)副211軸線與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副215軸線垂直，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副214、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副215、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副223和第八轉(zhuǎn)動(dòng)副224的軸線相互平行，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副214軸線和第六轉(zhuǎn)動(dòng)副215軸線的距離與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副223軸線和第八轉(zhuǎn)動(dòng)副224軸線的距離相等，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副214軸線和第六轉(zhuǎn)動(dòng)副215軸線的距離與第三球鉸225中心和第四球鉸226中心的距離相等，第三球鉸225中心到第五轉(zhuǎn)動(dòng)副214軸線的距離與第四球鉸226中心到第六轉(zhuǎn)動(dòng)副215軸線的距離相等，

所述第三支鏈3包括第三主動(dòng)桿312、第九連桿316、第十連桿317、第十一連桿320、第十二連桿321、第五連接件322、第六連接件313，第九連桿316通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副314與第三主動(dòng)桿312連接，第十連桿317通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副315與第三主動(dòng)桿312連接，第五連接件322通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副323與第九連桿316連接，第五連接件322通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副324與第十連桿317連接，第十一連桿320通過(guò)第五移動(dòng)副318與第九連桿316連接，第十二連桿321通過(guò)第六移動(dòng)副319與第十連桿317連接，第六連接件313通過(guò)第五球鉸325與第十一連桿320連接，第六連接件313通過(guò)第六球鉸326與第十二連桿321連接，所述第三支鏈3的第三主動(dòng)桿312通過(guò)第三零一轉(zhuǎn)動(dòng)副311與第三電機(jī)310連接，所述第三電機(jī)310固定在機(jī)架0上，所述第三支鏈3的第六連接件313通過(guò)第四固定件514與動(dòng)平臺(tái)5連接，第三零一轉(zhuǎn)動(dòng)副311軸線與第九轉(zhuǎn)動(dòng)副314軸線垂直，第三零一轉(zhuǎn)動(dòng)副311軸線與第十轉(zhuǎn)動(dòng)副315軸線垂直，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副314、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副315、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副323和第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副324的軸線相互平行，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副314軸線和第十轉(zhuǎn)動(dòng)副315軸線的距離與第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副323軸線和第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副324軸線的距離相等，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副314軸線和第十轉(zhuǎn)動(dòng)副315軸線的距離與第五球鉸325中心和第六球鉸326中心的距離相等，第五球鉸325中心到第九轉(zhuǎn)動(dòng)副314軸線的距離與第六球鉸326中心到第十轉(zhuǎn)動(dòng)副315軸線的距離相等，

所述第四支鏈4包括第四主動(dòng)桿412、第十三連桿416、第十四連桿417、第十五連桿420、第十六連桿421、第七連接件422、第八連接件413，第十三連桿416通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副414與第四主動(dòng)桿412連接，第十四連桿417通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副415與第四主動(dòng)桿412連接，第七連接件422通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副423與第十三連桿416連接，第七連接件422通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副424與第十四連桿417連接，第十五連桿420通過(guò)第七移動(dòng)副418與第十三連桿416連接，第十六連桿421通過(guò)第八移動(dòng)副419與第十四連桿417連接，第八連接件413通過(guò)第七球鉸425與第十五連桿420連接，第八連接件413通過(guò)第八球鉸426與第十六連桿421連接，所述第四支鏈4的第四主動(dòng)桿412通過(guò)第四零一轉(zhuǎn)動(dòng)副411與第四電機(jī)410連接，所述第四電機(jī)410固定在機(jī)架0上，所述第四支鏈4的第八連接件413通過(guò)第三固定件513與動(dòng)平臺(tái)5連接，第四零一轉(zhuǎn)動(dòng)副411軸線與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副414軸線垂直，第四零一轉(zhuǎn)動(dòng)副411軸線與第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副415軸線垂直，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副414、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副415、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副423和第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副424的軸線相互平行，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副414軸線和第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副415軸線的距離與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副423軸線和第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副424軸線的距離相等，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副414軸線和第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副415軸線的距離與第七球鉸425中心和第八球鉸426中心的距離相等，第七球鉸425中心到第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副414軸線的距離與第八球鉸426中心到第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副415軸線的距離相等。