[發明專利]一種單頻實時精密單點定位方法

在審

• 申請號: 202111509576.7
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN114252896A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 李林陽;楊凱淳;呂志平;鄺英才;鄭茜;許煒;賈真;李叢;鄧勇
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍戰略支援部隊信息工程大學
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

1.一種單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

1)獲取目標位置的多歷元衛星觀測數據；并對獲取的數據進行數據預處理，得到預處理后的單點多歷元觀測數據；

2)利用預處理后的多歷元觀測數據，構建歷元間觀測數據的觀測方程和狀態方程；

3)采用自相關系數法確定多歷元觀測值之間的方差-協方差陣，并利用單頻PPP算法確定多歷元參數之間的先驗方差-協方差陣；

4)設定第一滑動窗口尺寸，按照設定的第一滑動窗口尺寸采用滑動窗單頻PPP算法，根據參數間的等價性建立參數的歷元間約束方程，將該約束方程添加到平方根信息濾波模型中，并根據生成的觀測值之間的方差-協方差陣與多歷元參數之間的先驗方差-協方差陣進行參數解算，得到坐標修正值，根據坐標修正值對單點概略坐標進行修正，實現精密單點定位；其中所述的平方根信息濾波模型包括有觀測方程和狀態方程。

2.根據權利要求1所述的單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，所述步驟3)中觀測值之間方差-協方差陣的計算公式為：

ρ_τ＝ρ_ij＝ρ_ji,τ＝|i-j|,(i，j＝1,…,m)

式中，ρ為兩個觀測值之間的相關系數；m為參加計算的歷元數；是第i歷元的偏差，σ_i與σ_i+τ分別為第i與第i+τ歷元觀測值的中誤差；τ為兩個觀測值間間隔的歷元數；r_i與r_i+τ分別為第i與第i+τ歷元觀測值的殘差，并且滿足r_i＝r_i+τ＝n-1，n為多歷元觀測中的可觀測衛星數。

3.根據權利要求1所述的單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，所述步驟1)中數據預處理為通過數據探測法探測并修復粗差、探測并修復鐘跳，通過多普勒積分法與相位偽距組合法探測并修復周跳。

4.根據權利要求3所述的單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，所述的預處理還包括剔除衛星數據中的無效時段。

5.根據權利要求1所述的單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，所述步驟2)中建立觀測方程的過程為：設定第二滑動窗口的尺寸，按照第二滑動窗口的尺寸建立歷元觀測值滑動窗口，得到每個窗口下的歷元觀測值的觀測方程。

6.根據權利要求1或5所述的單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，所述步驟2)還包括對觀測方程和狀態方程進行線性化處理。

7.根據權利要求1所述的單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，所述步驟4)中在參數解算前，選擇第一滑動窗口下第一組的模糊度作為基準值，所述模糊度根據單頻的相位觀測值減去偽距觀測值，并對電離層延遲進行改正后得到。

8.根據權利要求1所述的單頻實時精密單點定位方法，其特征在于，所述步驟4)在進行參數解算時還需要建立觀測值誤差方程，該誤差方程為：

V_j＝A_jx_j+B_jy_j-l_j

式中，V為觀測值誤差矩陣；j為聯合的歷元數；x_j為不被約束的j個歷元的參數；y_j為被約束j個歷元的參數；A_j與B_j分別為x_j與y_j的系數行滿秩矩陣；l_j為誤差向量。