[發(fā)明專利]一種衛(wèi)星抓手重力卸載裝置及其使用方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111506447.2
• 申請(qǐng)日: 2021-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114194424A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王輝;何磊;吳動(dòng)波;何鵬鵬;韓建超;王海元;張躍;高明強(qiáng);王靜;張夢(mèng)夢(mèng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué);北京衛(wèi)星制造廠有限公司
• 主分類號(hào): B64G7/00
• 分類號(hào): B64G7/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 劉小娟

1.一種衛(wèi)星抓手重力卸載裝置，其特征在于，所述裝置包括：

吊裝支撐盤，被配置為與所述衛(wèi)星保持同步回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

繩索張緊控制裝置，位于所述吊裝支撐盤的回轉(zhuǎn)中心軸線上，被配置為張緊繩索組件的一端繩索；

繩索組件，包括繩索，其一端連接所述繩索張緊控制裝置，另一端連接衛(wèi)星抓手；

導(dǎo)向組件，其與所述吊裝支撐盤連接，包括相配合的導(dǎo)向件和導(dǎo)軌，所述繩索的中段繞經(jīng)所述導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件被配置為根據(jù)所述衛(wèi)星抓手的位置移動(dòng)，使得自所述導(dǎo)向件至所述衛(wèi)星抓手段的繩索保持豎直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向件和所述導(dǎo)軌為滑動(dòng)配合；優(yōu)選地，所述導(dǎo)向組件還包括驅(qū)動(dòng)元件，所述驅(qū)動(dòng)元件根據(jù)所述衛(wèi)星抓手的位置驅(qū)動(dòng)所述導(dǎo)向件移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置，其特征在于，所述導(dǎo)軌為沿所述吊裝支撐盤徑向的直線導(dǎo)軌。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置，其特征在于，所述繩索組件還包括吊裝部分，所述吊裝部分包括平衡桿和兩端的吊繩，所述繩索連接所述平衡桿的中心，兩端的所述吊繩分別連接衛(wèi)星抓手的兩側(cè)關(guān)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置，其特征在于，所述繩索張緊控制裝置包括控制器、伺服電機(jī)和繩索收緊轉(zhuǎn)輪，被配置為根據(jù)所述控制器向所述伺服電機(jī)發(fā)送的控制指令使得所述伺服電機(jī)帶動(dòng)所述繩索收緊轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)以收放繩索。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置，其特征在于，所述裝置還包括測(cè)力傳感器，被配置為測(cè)量所述繩索的張緊力，所述繩索張緊控制裝置根據(jù)所述測(cè)力傳感器測(cè)得的值調(diào)節(jié)所述繩索的張力至設(shè)定值；優(yōu)選地，所述吊裝支撐盤在位于所述導(dǎo)軌的位置設(shè)有缺口，以便穿過(guò)所述繩索。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置，其特征在于，所述裝置沿圓周方向設(shè)有一組所述繩索組件，所述繩索組件被配置為吊裝衛(wèi)星的不同抓手手指單元，每個(gè)繩索組件對(duì)應(yīng)設(shè)置相應(yīng)的導(dǎo)向組件。

8.一種根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置的使用方法，其特征在于，所述方法包括：

設(shè)置與衛(wèi)星同步回轉(zhuǎn)的繩索組件和導(dǎo)向組件，通過(guò)位于衛(wèi)星中心軸線的繩索張緊控制裝置張緊繩索組件的一端，通過(guò)導(dǎo)向組件導(dǎo)向繩索組件使得連接衛(wèi)星抓手的繩索相應(yīng)衛(wèi)星抓手的運(yùn)動(dòng)而移動(dòng)，從而保持對(duì)手指單元的重力平衡。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置的使用方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過(guò)繩索張緊控制裝置根據(jù)測(cè)得的繩索上的張力調(diào)節(jié)繩索的張緊力至設(shè)定值。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的衛(wèi)星抓手重力卸載裝置的使用方法，其特征在于，所述方法還包括：

將導(dǎo)向組件的導(dǎo)向件的移動(dòng)設(shè)定為以衛(wèi)星的回轉(zhuǎn)中心軸為中心的徑向滑動(dòng)。