[發(fā)明專利]地面檢測機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111505376.4
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN114131629A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡子俊;徐行;曹宏宇;崔振富;孫本楠;許浩
• 申請（專利權(quán)）人: 北京東方計(jì)量測試研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01C15/00
• 代理公司: 北京謹(jǐn)誠君睿知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11538
• 代理人: 延慧;武麗榮

本發(fā)明涉及一種地面檢測機(jī)器人，包括載具(1)、數(shù)據(jù)采集模塊(2)、傳感模塊和控制系統(tǒng)(4)，所述載具(1)包括框架車身(11)和行走機(jī)構(gòu)(12)，所述數(shù)據(jù)采集模塊(2)和所述傳感模塊均設(shè)置在所述載具(1)上。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)人工智能與計(jì)量業(yè)務(wù)的融合性發(fā)展。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種地面檢測機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)在自然語言處理、機(jī)器學(xué)習(xí)、機(jī)器人視覺及機(jī)器人技術(shù)等領(lǐng)域的發(fā)展，計(jì)量領(lǐng)域也逐漸融入了智能制造理論，從而利用人工智能技術(shù)和電子信息化技術(shù)，將工業(yè)制造逐步轉(zhuǎn)型為智能制造，以此來應(yīng)對勞動力不足以及成本過高的問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，計(jì)量自動化的實(shí)現(xiàn)主要依靠于工業(yè)自動化技術(shù)。但是，計(jì)量業(yè)務(wù)具有流程復(fù)雜、操作精細(xì)、場景多樣等特點(diǎn)，因此現(xiàn)有的適合流水線作業(yè)的工業(yè)自動化技術(shù)很難靈活地適應(yīng)。尤其是在靜電檢測業(yè)務(wù)中，廠房、倉庫及實(shí)驗(yàn)室等地點(diǎn)的防靜電地面接地檢測主要是依靠人工完成，即通過激光測距儀手動繪制平面圖、計(jì)算檢測點(diǎn)位、標(biāo)注點(diǎn)位、排除障礙物點(diǎn)位、移動重錘、記錄檢測結(jié)果及將手繪平面圖畫成Vis io圖，并將檢測記錄錄入計(jì)量系統(tǒng)中。而現(xiàn)有的自動化技術(shù)很難完成這一系列繁瑣的人工操作。可見，計(jì)量領(lǐng)域的人工智能技術(shù)應(yīng)用還有待發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種地面檢測機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種地面檢測機(jī)器人，包括載具、數(shù)據(jù)采集模塊、傳感模塊和控制系統(tǒng)，所述載具包括框架車身和行走機(jī)構(gòu)，所述數(shù)據(jù)采集模塊和所述傳感模塊均設(shè)置在所述載具上。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述行走機(jī)構(gòu)包括底盤、前輪和后輪；

所述前輪和所述后輪設(shè)置在所述底盤上，且均為麥克納姆輪；

所述底盤上設(shè)有與各所述前輪和所述后輪連接的車輪電機(jī)，各所述車輪電機(jī)由對應(yīng)的運(yùn)動控制卡單獨(dú)控制；

所述前輪通過彈性連接桿與所述底盤柔性連接；

所述框架車身的材質(zhì)為鋁合金。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，還包括地阻儀、升降機(jī)構(gòu)和攝像頭；

所述地阻儀包括控制屏和重錘，所述控制屏設(shè)置在所述框架車身中；

所述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、懸臂和滑輪組件；

所述升降電機(jī)設(shè)置在所述底盤上，所述懸臂的一端鉸接在所述底盤上，另一端通過所述滑輪組件與所述框架車身連接；

所述懸臂遠(yuǎn)離所述底盤的一端具有連接環(huán)，所述重錘設(shè)置于所述連接環(huán)中；

所述重錘的極限位置由行程開關(guān)限制；

所述攝像頭設(shè)置在所述框架車身上，用于采集所述地阻儀的屏幕數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，在工作狀態(tài)下，當(dāng)所述載具運(yùn)行至測試點(diǎn)位時，所述升降電機(jī)驅(qū)動所述懸臂翻轉(zhuǎn)將所述重錘放下與地面接觸，由所述攝像頭讀取所述地阻儀的屏幕讀數(shù)，經(jīng)文字識別軟件識別后存入所述控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述攝像頭通過USB接口與所述控制系統(tǒng)連接，以接收受控指令及傳遞抓拍幀數(shù)據(jù)；

文字識別軟件以碼型為訓(xùn)練依據(jù)對所述攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行AI視覺識別；

所述攝像頭的抓拍幀數(shù)據(jù)為真實(shí)記錄數(shù)據(jù)的3倍；

所述攝像頭通過檢測暗、亮模式確定所述地阻儀的屏幕顯示圖像的形狀，利用字符識別方法將形狀翻譯成計(jì)算機(jī)文字，通過文字識別軟件將文字轉(zhuǎn)換成文本格式，由文字處理軟件編輯加工；

采用模板匹配法定義出數(shù)字及字母模板，利用所述數(shù)字及字母模板滑動匹配所述地阻儀上的字符；