[發(fā)明專利]一種基于圖卡拍攝校正的方法及設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111503859.0 | 申請日： | 2021-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN114283079A | 公開（公告）日： | 2022-04-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 查軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海研鼎信息技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G06T5/00 | 分類號： | G06T5/00;G06T7/80;G06K9/62;G06V10/764;G06V10/774 |
| 代理公司： | 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 楊顏顏 |
| 地址： | 201700 上海市青浦區(qū)盈港*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 拍攝 校正 方法 設(shè)備 | ||
1.一種基于圖卡拍攝校正的方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取使用拍攝設(shè)備的相機對準(zhǔn)圖卡進行拍攝的圖片，在所述圖片中設(shè)置至少一組識別定位點；
確定所述至少一組識別定位點在圖卡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息以及在圖片像素中的平面坐標(biāo)信息；
根據(jù)所述相機與所述圖卡之間的距離、所述至少一組識別定位點在圖卡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息以及在圖片像素中的平面坐標(biāo)信息確定所述相機的相機內(nèi)參；
基于所述相機的相機內(nèi)參確定所述相機的旋轉(zhuǎn)角度和移動坐標(biāo)，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度和移動坐標(biāo)確定下次拍攝時的相機與圖卡之間的拍攝距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖卡包括規(guī)則的點圖圖卡或棋盤格圖卡，所述方法包括：
根據(jù)所述規(guī)則的點圖圖卡上的點距或棋盤格圖卡上的棋盤格的邊長建立圖卡上的三維坐標(biāo)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述相機與所述圖卡之間的距離、所述至少一組識別定位點在圖卡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息以及在圖片像素中的平面坐標(biāo)信息確定所述相機的相機內(nèi)參，包括：
從所述至少一組識別定位點在圖卡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息獲取每一組中每一識別定位點在圖卡中的水平方向坐標(biāo)信息和垂直方向坐標(biāo)信息；
從所述至少一組識別定位點在圖片像素中的平面坐標(biāo)信息獲取每一組中每一識別定位點的圖片像素寬度、圖片像素高度、水平方向像素坐標(biāo)信息以及垂直方向像素坐標(biāo)信息；
根據(jù)所述水平方向像素坐標(biāo)信息、水平方向坐標(biāo)信息以及所述相機與所述圖卡之間的距離確定相機焦距的橫向像素信息；
根據(jù)所述垂直方向像素坐標(biāo)信息、垂直方向坐標(biāo)信息以及所述相機與所述圖卡之間的距離確定相機焦距的縱向像素信息；
根據(jù)所述每一識別定位點的圖片像素寬度確定相機的主點像素橫坐標(biāo)，根據(jù)所述每一識別定位點的圖片像素高度確定相機的主點像素縱坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述相機的相機內(nèi)參確定所述相機的旋轉(zhuǎn)角度和移動坐標(biāo)，包括：
基于所述相機的相機內(nèi)參建立相機內(nèi)參矩陣，根據(jù)所述相機內(nèi)參矩陣確定所述相機的位姿矩陣圖；
基于所述相機的位姿矩陣圖確定所述相機的角度旋轉(zhuǎn)的三維坐標(biāo)信息；
根據(jù)所述相機的角度旋轉(zhuǎn)的三維坐標(biāo)信息、所述至少一組識別定位點在圖卡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息以及在圖片像素中的平面坐標(biāo)信息確定所述相機的旋轉(zhuǎn)角度和移動坐標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述相機的相機內(nèi)參建立相機內(nèi)參矩陣，包括：
根據(jù)所述相機焦距的橫向像素信息、相機焦距的縱向像素信息、相機的主點像素橫坐標(biāo)以及相機的主點像素縱坐標(biāo)建立相機內(nèi)參矩陣，其中，所述相機內(nèi)參矩陣滿足以下形式：
其中，fx表示相機焦距的橫向像素信息，fy表示相機焦距的縱向像素信息，cx表示相機的主點像素橫坐標(biāo)，cy表示相機的主點像素縱坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍攝設(shè)備固定在含有接口的機械臂上，所述方法包括：
將所述相機的旋轉(zhuǎn)角度、移動坐標(biāo)以及下次拍攝時的相機與圖卡之間的拍攝距離傳入至所述接口中，以使所述機械臂將所述拍攝設(shè)備移動至對應(yīng)位置上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述圖片中設(shè)置至少一組識別定位點，包括：
使用訓(xùn)練模型訓(xùn)練出所述圖片中的所有識別點；
從所述所有識別點中選取至少一組識別定位點。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于上海研鼎信息技術(shù)有限公司，未經(jīng)上海研鼎信息技術(shù)有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202111503859.0/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
