[發明專利]用于識別車道線的方法、裝置、設備、介質和產品

在審

• 申請號: 202111503247.1
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN113989762A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 張潔;張宸鳴;鐘開;張通濱;楊建忠;盧振
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/26;G06V10/774;G06K9/62
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于識別車道線的方法，包括：

獲取道路圖像；

基于所述道路圖像和預設的車道線分割模型，確定所述道路圖像中的初始雙車道線；

基于所述初始雙車道線中未黏連的車道線坐標，確定擬合雙車道線；

利用所述擬合雙車道線對所述初始雙車道線中的黏連區域進行處理，得到目標雙車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述初始雙車道線中未黏連的車道線坐標，確定擬合雙車道線，包括：

從所述初始雙車道線中確定位于預設的距離范圍內的雙車道線；

將所述位于預設的距離范圍內的雙車道線的坐標確定為所述未黏連的車道線坐標；

基于所述未黏連的車道線坐標和預設的曲線方程，生成所述擬合雙車道線。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述利用所述擬合雙車道線對所述初始雙車道線中的黏連區域進行處理，得到目標雙車道線，包括：

從所述擬合雙車道線中確定與所述黏連區域的位置對應的目標車道線坐標；

利用所述目標車道線坐標替換所述黏連區域對應的車道線坐標，得到替換后的所述目標雙車道線。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

對所述初始雙車道線中指定區域的車道線執行預設的開閉操作。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述道路圖像和預設的車道線分割模型，確定所述道路圖像中的初始雙車道線，包括：

將所述道路圖像輸入所述預設的車道線分割模型，得到所述預設的車道線分割模型輸出的所述道路圖像中每個像素對應的車道線類別，以及該像素屬于該車道線類別的置信度；

基于所述車道線類別和所述置信度，從所述道路圖像中確定所述車道線類別為單線類別的單車道線；

基于所述單車道線，確定所述初始雙車道線。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述基于所述車道線類別和所述置信度，從所述道路圖像中確定所述車道線類別為單線類別的單車道線，包括：

對于所述道路圖像中的每個像素，響應于確定該像素對應的車道線類別為單線類別、且該像素屬于單線類別的置信度大于預設的閾值，則將該像素確定為所述單車道線對應的像素。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，所述基于所述車道線類別和所述置信度，從所述道路圖像中確定所述車道線類別為單線類別的單車道線，包括：

響應于確定所述道路圖像中各個像素屬于單線類別的置信度均小于或者等于預設的閾值，按照屬于單線類別的置信度由高至低的順序選取預設數量個像素，作為所述單車道線對應的像素。

8.一種用于識別車道線的裝置，包括：

圖像獲取單元，被配置成獲取道路圖像；

初始車道線獲取單元，被配置成基于所述道路圖像和預設的車道線分割模型，確定所述道路圖像中的初始雙車道線；

車道線擬合單元，被配置成基于所述初始雙車道線中未黏連的車道線坐標，確定擬合雙車道線；

目標車道線獲取單元，被配置成利用所述擬合雙車道線對所述初始雙車道線中的黏連區域進行處理，得到目標雙車道線。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述車道線擬合單元進一步被配置成：

從所述初始雙車道線中確定位于預設的距離范圍內的雙車道線；

將所述位于預設的距離范圍內的雙車道線的坐標確定為所述未黏連的車道線坐標；

基于所述未黏連的車道線坐標和預設的曲線方程，生成所述擬合雙車道線。

10.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述目標車道線獲取單元進一步被配置成：

從所述擬合雙車道線中確定與所述黏連區域的位置對應的目標車道線坐標；

利用所述目標車道線坐標替換所述黏連區域對應的車道線坐標，得到替換后的所述目標雙車道線。