[發明專利]齒輪裝置及機器人

在審

• 申請號: 202111502892.1
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114623224A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 片岡祐哉
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H55/08;B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

1.一種齒輪裝置，其特征在于，具備：

內齒輪；

外齒輪，與所述內齒輪局部地嚙合且相對于所述內齒輪繞旋轉軸進行相對旋轉，所述外齒輪具有可撓性；以及

波動發生器，與所述外齒輪的內周面接觸，使所述內齒輪與所述外齒輪的嚙合位置在繞所述旋轉軸的周向上移動，

其中，所述外齒輪具有圓筒部、向所述圓筒部的半徑方向外側延伸的隔膜、以及與所述隔膜的外周端一側連接的環狀的凸臺部，

所述隔膜具有與所述圓筒部的端部連接的第一連接部、與所述凸臺部的內周面連接的第二連接部、以及與所述第一連接部及所述第二連接部連接的隔膜主體，

在所述旋轉軸方向上從所述圓筒部的一方的開口端到所述開口端的相反側的所述隔膜的面的長度與在所述半徑方向上從與所述第二連接部連接的所述凸臺部的內周面到所述圓筒部的外周面的長度的比為1.0以上且5.0以下，

當將所述隔膜的內周端的厚度設為t(A)、將所述外周端的厚度設為t(C)時，

t(C)≥t(A)。

2.根據權利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，

0.7＜t(A)/t(C)≤1.0。

3.根據權利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，

0.83≤t(A)/t(C)≤0.98。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的齒輪裝置，其特征在于，

當將所述隔膜的所述內周端和所述外周端的中央部的厚度設為t(B)時，t(C)≥t(A)＞t(B)，且，

0.5＜t(B)/t(C)＜0.9。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的齒輪裝置，其特征在于，

當將所述隔膜的所述內周端和所述外周端的中央部的厚度設為t(B)時，t(C)≥t(A)＞t(B)，且，

0.55≤t(B)/t(C)≤0.65。

6.根據權利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，

當將所述圓筒部的所述端部的厚度設為t(D)時，

t(C)≥t(A)＞t(D)，且，

0.5＜t(D)/t(C)＜1.0。

7.根據權利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，

當將所述圓筒部的所述端部的厚度設為t(D)時，

t(C)≥t(A)＞t(D)，且，

0.6≤t(D)/t(C)≤0.9。

8.根據權利要求6或7所述的齒輪裝置，其特征在于，

t(B)＜t(D)。

9.一種機器人，其特征在于，具備：

第一部件；

第二部件，相對于所述第一部件進行轉動；

權利要求1至8中任一項所述的齒輪裝置，傳遞使所述第二部件相對于所述第一部件進行相對轉動的驅動力；以及

驅動源，向所述齒輪裝置輸出所述驅動力。