[發明專利]作業車輛的控制系統

在審

• 申請號: 202111500903.2
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114690766A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 阿部匡良;楫野豐;山下智志;池田一生;有村浪漫;畑邊昌也
• 申請（專利權）人: 井關農機株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;宋春華

1.一種作業車輛的控制系統，其特征在于，具備：

行駛車身，其能夠在田地內行駛；

定位裝置，其獲取上述行駛車身的自身位置；

方位角獲取單元，其獲取上述行駛車身的方位角；以及

控制部，其生成包括上述田地內的作業開始點的作業路徑，并控制上述行駛車身沿著生成的上述作業路徑一邊自主行駛一邊進行作業，

就上述控制部而言，

預先具有上述行駛車身在上述田地內移動時的回轉半徑的信息，

基于以由上述方位角獲取單元獲取的上述方位角的矢量及由上述定位裝置獲取的上述自身位置相切的上述回轉半徑的圓、以上述作業路徑的矢量及上述作業開始點相切的上述回轉半徑的圓、以及相對于兩個上述回轉半徑的圓的切線，生成從上述行駛車身的上述自身位置到上述作業開始點的移動路徑，將生成的上述多個路徑中從上述自身位置到上述作業開始點之間最短的路徑設定為基于自主行駛的移動路徑。

2.根據權利要求1所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

就上述控制部而言，

設定禁止上述行駛車身的脫離的脫離禁止區域，

在上述多個路徑中在從上述自身位置到上述作業開始點之間最短的路徑包括從上述脫離禁止區域脫離的部分路徑的情況下，將除去包括上述部分路徑的路徑之外的剩余路徑中從上述自身位置到上述作業開始點之間最短的路徑設定為上述移動路徑。

3.根據權利要求1或2所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

以上述方位角的矢量及上述自身位置相切的上述回轉半徑的圓是上述行駛車身以左轉開始移動的左轉移動開始圓和上述行駛車身以右轉開始移動的右轉移動開始圓，

以上述作業路徑的矢量及上述作業開始點相切的上述回轉半徑的圓是上述行駛車身以左轉進入上述作業路徑的左轉進入圓和上述行駛車身以右轉進入上述作業路徑的右轉進入圓，

就上述控制部而言，

在上述行駛車身開始移動的圓和進入上述作業路徑的圓的距離為預定距離以上的情況下，從左轉－直行－左轉的路徑、左轉－直行－右轉的路徑、右轉－直行－左轉的路徑和右轉－直行－右轉的路徑這四個路徑中設定上述移動路徑，

在上述行駛車身開始移動的圓和進入上述作業路徑的圓的距離低于預定距離的情況下，進一步設定與上述行駛車身開始移動的圓和進入上述作業路徑的圓相切的上述回轉半徑的連接圓，在上述四個路徑中增加左轉－右轉－左轉的路徑、右轉－左轉－右轉的路徑這兩個路徑而選定上述移動路徑。

4.根據權利要求1所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

具備便攜終端裝置，其預先具有上述行駛車身在上述田地內移動時的回轉半徑的信息，

就上述便攜終端裝置而言，

基于以由上述方位角獲取單元獲取的上述方位角的矢量及由上述定位裝置獲取的上述自身位置相切的上述回轉半徑的圓、以上述作業路徑的矢量及上述作業開始點相切的上述回轉半徑的圓、以及相對于兩個上述回轉半徑的圓的切線，生成從上述行駛車身的上述自身位置到上述作業開始點的移動路徑，

如果從該便攜終端裝置設定任意的經由點，則設定以上述經由點為中心的上述回轉半徑的經由回轉圓，將上述移動路徑變更為經由上述經由回轉圓的圓弧的路徑。

5.根據權利要求4所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

就上述便攜終端裝置而言，

如果以上述方位角的矢量及上述自身位置相切的上述回轉半徑的圓的圓弧、或以上述作業路徑的矢量及上述作業開始點相切的上述回轉半徑的圓的圓弧、或上述經由回轉圓的圓弧變更，則以沿著變更后的圓弧的方式變更上述移動路徑。

6.根據權利要求5所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

上述便攜終端裝置具有上述回轉半徑的最小值的信息，禁止上述回轉半徑向上述最小值以下的變更。