[發明專利]一種基于云服務的分布式SLAM機器人控制策略及系統在審
| 申請號： | 202111498556.4 | 申請日： | 2021-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN114043486A | 公開（公告）日： | 2022-02-15 |
| 發明（設計）人： | 趙俊濤;羅小川;李晨;許悠然 | 申請（專利權）人： | 東北大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 淮安睿合知識產權代理事務所(普通合伙) 32372 | 代理人： | 湯小東 |
| 地址： | 110819 遼寧省沈陽市*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 服務 分布式 slam 機器人 控制 策略 系統 | ||
1.一種基于云服務的分布式SLAM機器人控制策略，其特征在于：它包含以下步驟：
步驟S1，SLAM機器人開啟自身數據采集模塊；
步驟S2，SLAM機器人向與云服務端發出服務請求；
步驟S3，云服務端接受SLAM機器人發出的服務請求并進行工作部署；
步驟S4，完成步驟S3后，云服務端將部署的網絡地址返回給SLAM機器人；
步驟S5，SLAM機器人獲得部署成功后返回步驟S4中的網絡地址，并與云服務端建立通信連接。
2.根據權利要求1所述的一種基于云服務的分布式SLAM機器人控制策略，其特征在于：所述的步驟S1中的SLAM機器人的數量為單個或若干個。
3.根據權利要求1所述的一種基于云服務的分布式SLAM機器人控制策略，其特征在于：所述的步驟S3的工作部署具體為，云服務端接收到SLAM機器人請求后在其鏡像倉庫中查找之前已經開發完成的應用的鏡像，當查找到后并向云服務端內的容器緩沖區返回結果并進行下一步部署工作。
4.根據權利要求1所述的一種基于云服務的分布式SLAM機器人控制策略，其特征在于：所述的步驟S5中的SLAM機器人通過Rosbridge協議與云服務端之間建立WebSocket連接，進行數據通信。
5.一種基于云服務的分布式SLAM機器人系統，其特征在于：它包含云服務端和SLAM機器人端，所述的云服務端包含基礎層、平臺層和服務層，所述的基礎層包含計算區、存儲區和網絡服務區，所述的平臺層包含通用組件服務區，所述的服務層包含機器人接口區和人機交互區，所述的SLAM機器人端的數量為單個或若干個。
6.根據權利要求5所述的一種基于云服務的分布式SLAM機器人系統，其特征在于：所述的SLAM機器人端包含信息處理與控制系統、傳感系統和執行系統。
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