[發明專利]一種無人作業的料堆挖掘方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111498111.6
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114186008A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 周文彬;蔡登勝;孫金泉;劉平
• 申請（專利權）人: 廣西柳工機械股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/215;G06F17/11
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 初春

1.一種無人作業的料堆挖掘方法，其特征在于，包括：

獲取料堆及地面的初始點云數據并進行處理，確定目標點云數據；

根據所述目標點云數據進行料堆平面方程及地面平面方程的擬合；

根據所述料堆平面方程及地面平面方程，將所述料堆劃分為設定個數的挖掘區域，按照設定順序依次進行挖掘。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取料堆及地面的初始點云數據并進行處理，確定目標點云數據，包括：

利用傳感器對所述料堆及地面進行數據采集，獲取初始點云數據；

對所述初始點云數據進行裁剪、降采樣和濾波處理，將處理后的初始點云數據確定為所述目標點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標點云數據進行料堆平面方程及地面平面方程的擬合，包括：

將所述目標點云數據劃分為目標料堆數據和目標地面數據；

根據所述目標料堆數據和目標地面數據分別進行料堆平面方程及地面平面方程的擬合。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述目標料堆數據和目標地面數據分別進行料堆平面方程及地面平面方程的擬合，包括：

針對所述目標料堆數據和目標地面數據，分別擬合設定個數的備選平面，針對每個備選平面，將對應的所述目標料堆數據或目標地面數據中，與該備選平面的距離在設定閾值內的數據確定為有效數據；

分別將包含有效數據最多的備選平面對應的方程確定為擬合后的所述料堆平面方程和地面平面方程。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述料堆平面方程及地面平面方程，將所述料堆劃分為設定個數的挖掘區域，包括：

根據所述料堆平面方程、地面平面方程，確定所述料堆的寬度及所述料堆到地面的高度；

根據所述設定個數，對所述寬度和高度進行等分切割，將等分切割后的各區域確定為所述挖掘區域。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照設定順序依次進行挖掘，包括：

根據所述設定順序，確定當前挖掘區域；

在所述當前挖掘區域中確定當前挖掘點，對所述當前挖掘點進行挖掘，直到所述當前挖掘區域中不包含滿足要求的所述當前挖掘點；

返回執行所述根據所述設定順序，確定當前挖掘區域的步驟，直到所述設定個數的挖掘區域遍歷完成。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述當前挖掘區域中確定當前挖掘點，包括：

確定所述當前挖掘區域內各點云數據到所述料堆平面方程的距離及各點云數據對應的每斗擬挖掘量；

將每斗擬挖掘量大于設定挖掘量閾值且距離所述料堆平面方程最近的點確定為所述當前挖掘點。

8.一種無人作業的料堆挖掘裝置，其特征在于，包括：

目標點云數據確定模塊，用于獲取料堆及地面的初始點云數據并進行處理，確定目標點云數據；

平面方程擬合模塊，用于根據所述目標點云數據進行料堆平面方程及地面平面方程的擬合；

挖掘模塊，用于根據所述料堆平面方程及地面平面方程，將所述料堆劃分為設定個數的挖掘區域，按照設定順序依次進行挖掘。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7任一所述的無人作業的料堆挖掘方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理裝置執行時實現如權利要求1-7中任一所述的無人作業的料堆挖掘方法。