[發(fā)明專利]檢測并響應(yīng)于自動(dòng)駕駛車輛的交通改向在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111496739.2 | 申請日： | 2018-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN114518749A | 公開（公告）日： | 2022-05-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | D.H.西爾弗;P.喬達(dá)里 | 申請（專利權(quán)）人： | 偉摩有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 金玉潔 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 檢測 響應(yīng) 自動(dòng) 駕駛 車輛 交通 改向 | ||
1.一種在自動(dòng)駕駛模式下控制車輛的方法，所述方法包括：
由一個(gè)或多個(gè)處理器使用標(biāo)識交通車道的預(yù)存地圖信息在自動(dòng)駕駛模式下操縱車輛；
由所述一個(gè)或多個(gè)處理器從所述車輛的感知系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)標(biāo)識所述車輛的外部環(huán)境中的與給定位置處的交通改向相關(guān)的對象，所述給定位置處的交通改向不同于所述預(yù)存地圖信息的交通車道；
由所述一個(gè)或多個(gè)處理器使用接收到的數(shù)據(jù)來標(biāo)識所述交通改向的兩個(gè)或更多個(gè)通道；
由所述一個(gè)或多個(gè)處理器拒絕所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的第一通道；
由所述一個(gè)或多個(gè)處理器選擇所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的第二通道；以及
由所述一個(gè)或多個(gè)處理器在自動(dòng)駕駛模式下控制所述車輛進(jìn)入并沿循所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的所述第二通道。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第二通道不由車道線限定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括由所述一個(gè)或多個(gè)處理器確定所述第二通道的交通流方向，并且
其中，所述第二通道對應(yīng)于對于所述給定位置的在所述預(yù)存地圖信息中標(biāo)識的交通車道的路徑，但是對于所述給定位置的在所述預(yù)存地圖信息中標(biāo)識的所述交通車道的交通流方向不同于所述第二通道的所確定的交通流方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括由所述一個(gè)或多個(gè)處理器確定所述第一通道的交通流方向，并且
其中，拒絕所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的所述第一通道至少部分基于所述第一通道的交通流方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，確定所述第一通道的交通流方向至少部分基于由所述一個(gè)或多個(gè)處理器確定反向交通將選擇所述第一通道。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，確定所述第一通道的交通流方向至少部分基于所述一個(gè)或多個(gè)處理器對靠近所述第一通道的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)志的分析。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，對靠近所述第一通道的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)志的分析包括由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行光學(xué)字符識別，以識別所述一個(gè)或多個(gè)標(biāo)志上的文本。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，對靠近所述第一通道的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)志的分析包括由所述一個(gè)或多個(gè)處理器確定所述一個(gè)或多個(gè)標(biāo)志相對于所述第一通道的朝向。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，確定所述第一通道的交通流方向至少部分基于由所述一個(gè)或多個(gè)處理器確定反向交通正在通過所述第一通道。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括由所述一個(gè)或多個(gè)處理器確定所述第一通道的路面狀況，并且
其中，拒絕所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的所述第一通道至少部分基于所述第一通道的路面狀況。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述第一通道的路面狀況包括溝渠、預(yù)定高度的落差或未鋪砌路面中的一個(gè)或多個(gè)。
12.一種用于在自動(dòng)駕駛模式下控制車輛的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為：
使用標(biāo)識交通車道的預(yù)存地圖信息在自動(dòng)駕駛模式下操縱車輛；
從所述車輛的感知系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)標(biāo)識所述車輛的外部環(huán)境中的與給定位置處的交通改向相關(guān)的對象，所述給定位置處的交通改向不同于所述給定位置處的所述預(yù)存地圖信息的交通車道；
使用接收到的數(shù)據(jù)來標(biāo)識所述交通改向的兩個(gè)或更多個(gè)通道；
拒絕所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的第一通道；
選擇所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的第二通道；和
在自動(dòng)駕駛模式下控制所述車輛進(jìn)入并沿循所述兩個(gè)或更多個(gè)通道中的所述第二通道。
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