[發明專利]圖像轉換方法及裝置

有效

• 申請號: 202111496232.7
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN113888401B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 蔡都;劉國清;楊廣;王啟程;鄭偉;俞吉;周星星;徐希楠
• 申請（專利權）人: 深圳佑駕創新科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T15/00;G06T17/00;G06T19/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳志明;郝傳鑫

1.一種圖像轉換方法，其特征在于，包括：

根據虛擬三維空間中預設的立體渲染目標，確定所述立體渲染目標的立體貼圖；所述立體貼圖滿足墨卡托投影原理；

根據所述立體貼圖的寬度和高度，以及所述立體貼圖中任意一個像素點在所述立體貼圖中的位置，確定所述像素點在三維空間中的經度方向弧度和緯度方向弧度；

根據所述經度方向弧度和所述緯度方向弧度確定所述像素點在三維空間中的位置；

根據所述像素點在三維空間中的位置以及預設的魚眼相機畸變系數，確定所述像素點的畸變特征；所述畸變特征用于表征第二距離相對于第一距離的畸變程度；所述第一距離為所述像素點在魚眼圖像平面中偏移所述魚眼圖像中心點的距離；所述第二距離為所述像素點在魚眼圖像投影球面中偏移球面中心點的距離；

根據所述畸變特征、預設的魚眼圖像的尺寸以及所述立體貼圖中每個像素點在所述立體貼圖中的位置，確定所述每個像素點在所述魚眼圖像中的位置；

對所述魚眼圖像中每個像素點進行染色處理，得到所述立體貼圖對應的魚眼圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素點在三維空間中的位置為所述像素點在三維坐標系中的三維坐標，所述三維坐標系的原點為所述魚眼圖像投影球面的球心，所述三維坐標系的Z軸垂直于所述魚眼圖像，所述根據所述像素點在三維空間中的位置以及預設的魚眼相機畸變系數，確定所述像素點的畸變特征，包括：

確定所述像素點和所述魚眼圖像中心點之間的歐式距離，得到所述第一距離；

根據所述像素點在三維坐標系中的Z軸坐標及預設的魚眼相機畸變系數，確定所述第二距離；

根據所述第一距離和所述第二距離的比值確定所述像素點的畸變特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述像素點在三維坐標系中的Z軸坐標以及預設的魚眼相機畸變系數，確定第二距離，包括：

根據所述像素點在三維坐標系中的Z軸坐標，確定所述像素點在魚眼圖像上的極坐標位弧度；

將極坐標弧度以及預設的魚眼相機畸變系數代入投影模型公式中，得到所述第二距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據虛擬三維空間中預設的立體渲染目標，確定所述立體渲染目標的立體貼圖，具體包括：

根據所述虛擬三維空間中預設的虛擬相機，獲取所述立體渲染目標的立體貼圖；所述虛擬相機的參數設置與所述立體渲染目標相對應。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述魚眼圖像中的每個像素點進行染色處理，得到所述立體貼圖對應的魚眼圖像，具體包括：將所述立體貼圖中的每個像素點處的顏色確定為所述魚眼圖像中各自對應位置處的顏色。

6.一種圖像轉換裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于根據虛擬三維空間中預設的立體渲染目標，確定所述立體渲染目標的立體貼圖；所述立體貼圖滿足墨卡托投影原理；

第二確定模塊，用于根據所述立體貼圖的寬度和高度，以及所述立體貼圖中任意一個像素點在所述立體貼圖中的位置，確定所述像素點在三維空間中的經度方向弧度和緯度方向弧度；根據所述經度方向弧度和所述緯度方向弧度確定所述像素點在三維空間中的位置；

第三確定模塊，用于根據所述像素點在三維空間中的位置以及預設的魚眼相機畸變系數，確定所述像素點的畸變特征；所述畸變特征用于表征第二距離相對于第一距離的畸變程度；所述第一距離為所述像素點在魚眼圖像平面中偏移所述魚眼圖像中心點的距離；所述第二距離為所述像素點在魚眼圖像投影球面中偏移球面中心點的距離；

定位模塊，用于根據所述畸變特征、預設的魚眼圖像的尺寸以及所述立體貼圖中每個像素點在所述立體貼圖中的位置，確定所述每個像素點在所述魚眼圖像中的位置；

染色模塊，用于對所述魚眼圖像中每個像素點進行染色處理，得到所述立體貼圖對應的魚眼圖像。