[發明專利]一種衛星實時定位方法和裝置

在審

• 申請號: 202111495879.8
• 申請日: 2021-12-08
• 公開（公告）號: CN114185070A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 楊祖元;劉名揚;萬子恒;江健明;元榮;李珍妮;謝勝利
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/13
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 賈小慧

1.一種衛星實時定位方法，其特征在于，應用于數據處理器，所述數據處理器分別與第一接收機陣列和第二接收機陣列通信連接，所述方法包括：

獲取所述第一接收機陣列采集到的觀測坐標，構建觀測三角形陣列；

提取所述觀測三角形陣列對應的觀測相對矢量，以及所述第二接收機陣列對應的接收機相對矢量，并計算矢量差值；

根據所述第一接收機陣列與所述第二接收機陣列之間的比例系數，以及所述觀測三角形陣列對應的坐標方差，計算調整比值；

根據所述調整比值和所述矢量差值，修正所述觀測三角形陣列；

跳轉執行所述提取所述觀測三角形陣列對應的觀測相對矢量，以及所述第二接收機陣列對應的接收機相對矢量，并計算矢量差值的步驟，直至所述矢量差值小于預設差值閾值，從當前時刻的所述觀測三角形陣列選取任一頂點作為衛星定位坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一接收機陣列包括呈第一等邊三角形設置的三個第一多星測量型接收機；所述獲取所述第一接收機陣列采集到的觀測坐標，構建觀測三角形陣列的步驟，包括：

獲取各個所述第一多星測量型接收機采集到的觀測坐標；

按照各個所述觀測坐標分別選定觀測陣列點；

連接各個所述觀測陣列點，得到觀測三角形陣列。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二接收機陣列包括呈第二等邊三角形設置的三個第二多星測量型接收機，所述第二多星測量型接收機分別攜帶對應的陣列坐標；所述提取所述觀測三角形陣列對應的觀測相對矢量，以及所述第二接收機陣列對應的接收機相對矢量，并計算矢量差值的步驟，包括：

采用相鄰的兩個所述觀測坐標，分別計算所述觀測三角形陣列的各邊所對應的觀測相對矢量；

采用相鄰的兩個所述陣列坐標，分別計算所述第二接收機陣列的各邊所對應的接收機相對矢量；

分別計算各邊對應的所述觀測相對矢量與所述接收機相對矢量之間的差值的絕對值，得到矢量差值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據處理器存儲有多個歷史觀測坐標；所述根據所述第一接收機陣列與所述第二接收機陣列之間的比例系數，以及所述觀測三角形陣列對應的坐標方差，計算調整比值的步驟，包括：

計算所述第一接收機陣列與所述第二接收機陣列之間的比例系數；

分別采用所述觀測三角形陣列的頂點對應的觀測坐標結合所述多個歷史觀測坐標，計算各個所述觀測坐標對應的坐標方差；

基于各個所述坐標方差分別計算各個觀測坐標對應的離散度；

從多個所述離散度中選取最小值，并計算所述比例系數與所述最小值對應的坐標方差之間的比值作為調整比值。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述觀測坐標包括觀測橫坐標和觀測縱坐標；所述根據所述調整比值和所述矢量差值，修正所述觀測三角形陣列的步驟，包括：

提取各個所述矢量差值在水平方向上的水平矢量分量，以及各個所述矢量差值在垂直方向上的垂直矢量分量；

計算所述水平矢量分量與所述調整比值的乘值作為水平調整值，以及計算所述垂直矢量分量與所述調整比值的乘值作為垂直調整值；

按照所述水平調整值調整所述觀測三角形陣列的各個所述觀測橫坐標，并按照所述垂直調整值調整所述觀測三角形陣列的各個所述觀測縱坐標，得到修正后的觀測三角形陣列。