[發(fā)明專利]一種可用于搬運(yùn)和支撐的機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111495459.X
• 申請(qǐng)日: 2021-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114211481A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王娟
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J17/02;B25J5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種可用于搬運(yùn)和支撐的機(jī)器人，它包括底座、立柱、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其中具有智能行走機(jī)構(gòu)的底座上安裝有立柱，立柱上安裝有兩個(gè)多關(guān)節(jié)的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，每個(gè)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)均可完成不同高度的物品搬運(yùn)和支撐；本發(fā)明中的兩個(gè)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行單一的物品搬運(yùn)工作也可以進(jìn)行單一的支撐工作，本發(fā)明可以在搬運(yùn)和支撐兩個(gè)工作之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，相對(duì)于傳統(tǒng)機(jī)器人針對(duì)單一工作的單一設(shè)計(jì)，具有較低的成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種可用于搬運(yùn)和支撐的機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器（Robot）的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械（如機(jī)器狗，機(jī)器貓等）。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開(kāi)發(fā)。

人形機(jī)器人具有較靈活的多關(guān)節(jié)來(lái)適應(yīng)多種任務(wù)需要。目前的人形機(jī)器人的技術(shù)較為成熟，如機(jī)器人行走技術(shù)。操作靈活性技術(shù)，如機(jī)械手臂。但對(duì)于需要利用人形機(jī)器人的靈活度執(zhí)行單一任務(wù)時(shí)，且因只有針對(duì)性設(shè)計(jì)，而無(wú)法完成額外的操作動(dòng)作，使得機(jī)器人因只進(jìn)行單一任務(wù)操作而使其成本較高。

如果需要機(jī)器人既可以進(jìn)行搬運(yùn)又可以進(jìn)行支撐等多任務(wù)動(dòng)作時(shí)，機(jī)器人可靈活適應(yīng)不同高度的搬運(yùn)和不同高度的支撐。但因搬運(yùn)和支撐需要較大的力量，所以需要機(jī)器人使用扭矩較大的關(guān)節(jié)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人能夠有效完成對(duì)物品的的搬運(yùn)和支撐，多關(guān)節(jié)電機(jī)的應(yīng)用導(dǎo)致機(jī)器人成本較高。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種可用于搬運(yùn)和支撐的機(jī)器人解決如上問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的所述缺陷，本發(fā)明公開(kāi)一種可用于搬運(yùn)和支撐的機(jī)器人，它是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

在本發(fā)明的描述中需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“內(nèi)”、“外”、“上”、“下”等指示方位或者位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或者位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或者位置關(guān)系，僅僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的設(shè)備或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造或操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

一種可用于搬運(yùn)和支撐的機(jī)器人，它包括底座、立柱、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其中具有智能行走機(jī)構(gòu)的底座上安裝有立柱，立柱上安裝有兩個(gè)多關(guān)節(jié)的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，每個(gè)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)均可完成不同高度的物品搬運(yùn)和支撐。

所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括固定臂、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、鉸接機(jī)構(gòu)A、鉸接機(jī)構(gòu)B、活動(dòng)臂A、鉸接機(jī)構(gòu)C、末端安裝有V叉的活動(dòng)臂B，其中固裝于立柱的固定臂末端通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與鉸接機(jī)構(gòu)A連接，鉸接機(jī)構(gòu)A通過(guò)結(jié)構(gòu)相同的鉸接機(jī)構(gòu)B與活動(dòng)臂A連接，活動(dòng)臂A通過(guò)結(jié)構(gòu)相同的鉸接機(jī)構(gòu)C與活動(dòng)臂B連接。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括圓筒、環(huán)套A、曲柄桿、連桿A、驅(qū)動(dòng)桿、滑套A、彈簧A、阻尼器A、插桿A、伺服電機(jī)A、彈簧C、限位盤A、彈簧B，其中圓筒內(nèi)繞其軸線旋轉(zhuǎn)配合有環(huán)套A，環(huán)套A內(nèi)安裝有輸出軸與環(huán)套A同中心軸線的伺服電機(jī)A，伺服電機(jī)A的輸出軸旋轉(zhuǎn)于圓筒端面的圓槽A內(nèi)；圓筒內(nèi)安裝有四個(gè)對(duì)環(huán)套A復(fù)位的彈簧C；與環(huán)套A固連的曲柄桿通過(guò)連桿A與沿環(huán)套A軸向滑動(dòng)于圓筒外側(cè)的滑套A形成空間曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；滑套A內(nèi)沿環(huán)套A軸向滑動(dòng)有驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿上嵌套有對(duì)其在滑套A內(nèi)進(jìn)行復(fù)位且處于壓縮狀態(tài)的彈簧A；圓筒外側(cè)安裝有減緩驅(qū)動(dòng)桿相對(duì)于圓筒復(fù)位的單向阻尼器A，阻尼器A上嵌套有對(duì)其復(fù)位的彈簧B；伺服電機(jī)A輸出軸上安裝有限位盤A，安裝于驅(qū)動(dòng)桿的插桿A與限位盤A端面上周向均勻分布的限位槽A配合。