[發明專利]清潔機器人清潔區域規劃系統及方法

有效

• 申請號: 202111495425.0
• 申請日: 2021-12-08
• 公開（公告）號: CN114129092B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 王金龍;郭震
• 申請（專利權）人: 上海景吾智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李源

本發明提供了一種清潔機器人清潔區域規劃方法及系統，包括：利用圖像處理模塊識別目標物體的污漬，當未識別出污漬時，則將已清理完成指令發送至控制模塊；當識別出污漬，則計算污漬的位置和個數，并將污漬的位置、個數以及未清理完成指令發送至污漬分塊模塊；污漬分塊模塊對接收到的污漬位置信息進行聚類分塊，并對每個分塊進行規則區域的生成，將表征規則區域的信息發送至控制模塊；控制模塊根據接收到的信息進行二次判斷，當接收到的為已清理完成指令，則控制機器人準備進行下一步清理流程操作；當接收到的為未清理完成指令，則根據收到的表征規則區域信息對每個分塊區域進行擦拭路徑規劃，并對所有分塊區域塊按擦拭路徑進行依次遍歷。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，具體地，涉及清潔機器人清潔區域規劃系統及方法。

背景技術

隨著現代文明的提高、經濟的高速發展和人們生活水平的提高，酒店智能清潔人已經逐步進入大眾視野中，而且其發展趨勢也越來越快。

目前，酒店客房的打掃主要還是采用人工方式來完成的，清潔過程緩慢，而且成本相對較高，并且現在進入酒店使用的機器人功能主要以配送為主。目前清潔機器人主要存在以下兩大問題：第一：清潔度不高，打掃不徹底；第二：打掃效率慢。針對于視覺識別出的污漬點，如果高效精確的返回給機器人的控制模塊從而提高機器人的二次打掃效率一直是一個問題。

專利文獻CN112388631A(申請號：202011087305.2)公開了一種機器人清潔規劃區域的方法及裝置，其中該方法包括：按照預設規則將待清潔區域劃分為多個子區域；當所述子區域中存在符合第一預設條件的目標子區域時，自動將所述目標子區域與所述目標子區域相鄰的子區域進行合并；控制機器人對合并后的子區域進行清潔。由此，減少了需要機器人單獨處理的子區域的數量，可以有效提升機器人的作業效率。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種清潔機器人清潔區域規劃方法及系統。

根據本發明提供的一種清潔機器人清潔區域規劃方法，包括

步驟S1：利用圖像處理模塊識別目標物體的污漬，當未識別出污漬時，則將已清理完成指令發送至控制模塊；當識別出污漬，則計算污漬的位置和個數，并將污漬的位置、個數以及未清理完成指令發送至污漬分塊模塊；

步驟S2：污漬分塊模塊對接收到的污漬位置信息進行聚類分塊，并對每個分塊進行規則區域的生成，將表征規則區域的信息發送至控制模塊；

步驟S3：控制模塊根據接收到的信息進行二次判斷，當接收到的為已清理完成指令，則控制機器人準備進行下一步清理流程操作；當接收到的為未清理完成指令，則根據收到的表征規則區域信息對每個分塊區域進行擦拭路徑規劃，并對所有分塊區域塊按擦拭路徑進行依次遍歷。

優選地，所述步驟S1采用：

步驟S1.1：利用RGBD深度相機視覺識別模塊采集清潔過后的物體圖像，并利用中值濾波進行預處理操作，得到預處理后的物體圖像；

步驟S1.2：識別預處理后的物體圖像中的污漬，當未識別出污漬，則將已清潔完成指令發送至控制模塊；當識別出污漬，則利用自適應閾值分割算法分割出污漬區域；利用圖像的連通域算法對污漬的位置和個數進行統計，并將污漬位置信息、個數以及未清潔完成指令發送至污漬分塊模塊。

優選地，所述步驟S2采用：

步驟S2.1：清潔機器人在進行清潔的過程中，夾具的尺寸決定了機器人在某個位置點與打掃物體表面的最大接觸區域的直徑，將夾具尺寸設置為污漬位置距離分割閾值，并按當前閾值對識別出的污漬位置點進行聚類，確保每個分塊區域的最大距離不超過當前閾值t；