[發明專利]一種倉儲標簽定位方法和系統

有效

• 申請號: 202111494062.9
• 申請日: 2021-12-08
• 公開（公告）號: CN114167350B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 李柳濱;李磊
• 申請（專利權）人: 華清科盛（北京）信息技術有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/06;H04W4/021
• 代理公司: 北京安瑞克專利代理事務所(特殊普通合伙) 11902
• 代理人: 焦麗

本發明提供了一種倉儲標簽定位方法及系統，屬于室內外精確定位領域。所述定位方法首先在二維定位區域內布署TDOA定位基站，在一維定位區域布署TOF定位基站；基于倉儲標簽周期性發送的區域識別數據包并根據TOF定位基站及TDOA定位基站的確認信號數據包內的測距值，判定當前倉儲標簽屬于一維定位區域還是二維定位區域，并啟動相應的定位模式，選擇進入TDOA定位模式或TOF定位模式，且在定位進行時，繼續周期性識別定位區域。本申請在標簽定位中實時切換定位模式，實現了兩種定位模式在倉儲定位環境中的無縫切換，從而實現倉儲標簽的精確定位，提高定位的準確度和精度，提高倉儲物流工作效率。

技術領域

本發明屬于室內外精確定位領域，具體涉及一種倉儲標簽定位方法及系統。

背景技術

在倉庫管理中，需要對內部存儲的物品、工作人員及車輛進行定位監管。室內外倉儲精確定位系統中，一般通過人佩戴標簽、車輛安裝標簽、物資粘貼標簽的方式對人、車、物進行位置定位。

現有技術中，當對倉儲內標簽進行定位時，在一些特殊的區域，比如高位貨架、巷道很窄等，由于高位貨架的遮擋，基站需要布署于巷道正上方兩側，基站間距離很近；再加上巷道與巷道之間的距離也很近，導致整個高位貨架定位區域，基站密度過大，布署難度很大，運維成本也很高。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，本發明旨在提供一種倉儲標簽定位方法和系統，在保證定位精度的前提下，減少基站設置，降低運維成本，同時，提高定位準確度和精度。

為了實現上述目的，本發明實施例采用如下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供了一種倉儲標簽定位方法，包括：

步驟S1，在倉庫二維定位區域內基于UWB布署TDOA定位基站；在一維定位區域基于UWB布署TOF定位基站；

步驟S2，倉儲標簽周期性發送區域識別的數據包，接收到TDOA基站確認信號時，進入TDOA定位模式，執行步驟S3；接收到TOF基站確認信號時，進入TOF定位模式，轉入步驟S4；同時接收到TDOA基站確認信號和TOF基站確認信號時，轉入步驟S5；未接收到確認信號，保持目前狀態，重復步驟S2；

步驟S3，倉儲標簽周期性發送TDOA數據包，同時周期性發送區域識別的數據包，定位系統實現二維定位，轉到步驟S2；

步驟S4，倉儲標簽周期性發送TOF數據包，同時周期性發送區域識別的數據包，定位系統實現一維定位，轉到步驟S2；

步驟S5，倉儲標簽接收到TDOA基站和TOF基站的確認信號數據包后，獲取與TDOA基站及TOF基站的測距值，根據測距值判斷當前位置是TOF一維定位區域還是TDOA二維定位區域，如果標簽與TOF基站的測距值小于標簽與TDOA基站的測距值，則判定為TOF一維定位區域，則進入TOF定位模式，轉到步驟S4；如果標簽與TOF基站的測距值大于等于標簽與TDOA基站的測距值，則判定為TDOA二維定位區域，則進入TDOA定位模式，轉到步驟S3。

上述方案中，所述一維定位區域包括能夠遮擋下位標簽的高位貨架區域及巷道區域。

第二方面，本發明實施例還提供了一種倉儲標簽定位系統，所述倉儲標簽定位系統包括：TDOA定位基站、TOF定位基站、第一模式判斷模塊、第二模式判斷模塊、第一定位模塊及第二定位模塊；其中，

所述TDOA定位基站布署于倉庫的二維定位區域，用于對二維區域內接收到的區域識別數據包發送確認信號；

所述TOF定位基站布署于倉庫的一維定位區域，用于對一維區域內接收到的區域識別數據包發送確認信號；