[發明專利]語義分割方法、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202111489134.0
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114387434A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 徐顯杰;竇汝振;包永亮
• 申請（專利權）人: 所托（杭州）汽車智能設備有限公司
• 主分類號: G06V10/25
• 分類號: G06V10/25;G06V10/26;G06V10/774;G06K9/62
• 代理公司: 河北國維致遠知識產權代理有限公司 13137
• 代理人: 秦敏華

1.一種語義分割方法，其特征在于，包括：

獲取訓練樣本集；所述訓練樣本集包括同一攝像設備在處于預設角度時拍攝的多張訓練圖像，每張訓練圖像的每個像素點均已標注對應的類別；

獲取預先設定的目標類別；

根據所述訓練樣本集中目標類別像素點的出現頻率，確定目標圖像的重點區域和非重點區域；所述目標圖像為所述攝像設備處于所述預設角度時拍攝的任意一張圖像；

確定所述重點區域中各像素點的第一位置權重和所述非重點區域中各像素點的第二位置權重，所述第一位置權重大于所述第二位置權重；

根據所述第一位置權重和所述第二位置權重，對所述目標圖像進行語義分割。

2.根據權利要求1所述的語義分割方法，其特征在于，確定所述非重點區域中各像素點的第二位置權重，包括：

根據所述訓練樣本集，確定所述非重點區域內距離本車區域最近的路面像素點的集合；

根據所述集合確定劃分線；

根據所述劃分線，確定所述非重點區域的本車區域和非本車區域；

將所述本車區域的各像素點的第二位置權重均設置為第一預設權重，將所述非本車區域的各像素點的第二位置權重均設置為第二預設權重；所述第一預設權重小于所述第二預設權重。

3.根據權利要求2所述的語義分割方法，其特征在于，所述根據所述集合確定劃分線，包括：

對所述集合中的各個像素點進行直線擬合，得到擬合直線；

獲取所述擬合直線與所述目標圖像的上下邊界的交點在預設坐標系中的橫坐標，分別記為x1和x2；

將y＝(x1+x2)/2所在直線，確定為劃分線。

4.根據權利要求2所述的語義分割方法，其特征在于，所述非重點區域內距離本車區域最近的路面像素點的集合為所述非重點區域內的各行像素點中在預設坐標系中橫坐標最小的路面像素點的集合；

所述根據所述劃分線，確定所述非重點區域的本車區域，包括：

將所述非重點區域中，處于所述劃分線和所述預設坐標系的坐標軸的范圍內的區域，確定為本車區域；

其中，當所述攝像設備位于車輛右側時，以所述目標圖像的左下角為所述預設坐標系的原點，從所述目標圖像的左下角向右為所述預設坐標系的x軸正方向，從所述目標圖像的左下角向上為所述預設坐標系的y軸正方向；

當所述攝像設備位于車輛左側時，以所述目標圖像的右下角為所述預設坐標系的原點，從所述目標圖像的右下角向左為所述預設坐標系的x軸正方向，從所述目標圖像的右下角向上為所述預設坐標系的y軸正方向。

5.根據權利要求1所述的語義分割方法，其特征在于，確定所述重點區域中各像素點的第一位置權重，包括：

根據所述訓練樣本集，確定所述重點區域的各像素點的目標分割錯誤度；

確定所述重點區域的各像素點在第一方向的權重；

確定所述重點區域的各像素點在第二方向的權重；

根據所述重點區域的各像素點的目標分割錯誤度、所述重點區域的各像素點在第一方向的權重和所述重點區域的各像素點在第二方向的權重，確定所述重點區域的各像素點的第一位置權重。

6.根據權利要求5所述的語義分割方法，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向為不同方向；

所述根據所述重點區域的各像素點的目標分割錯誤度、所述重點區域的各像素點在第一方向的權重和所述重點區域的各像素點在第二方向的權重，確定所述重點區域的各像素點的第一位置權重，包括：

針對所述重點區域的每個像素點，將該像素點的目標分割錯誤度、該像素點在第一方向的權重和該像素點在第二方向的權重相乘，得到該像素點的第一位置權重。