[發(fā)明專利]一種車輛前向路徑預(yù)測方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111488228.6
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114267026A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳集輝;伍文錦;羅舉;韋添元;汪沛?zhèn)?/a>;林宜江
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/80;G06T5/00;G06T17/05
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛前向路徑預(yù)測方法，其特征在于，包括：

以車輛的后輪軸中心為原點建立世界坐標(biāo)系；

獲取所述世界坐標(biāo)系對應(yīng)的路徑預(yù)測表達(dá)式，以及預(yù)測距離；

根據(jù)所述路徑預(yù)測表達(dá)式計算所述預(yù)測距離在所述世界坐標(biāo)系下的離散點坐標(biāo)；

將所述離散點坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為在預(yù)設(shè)圖像坐標(biāo)系下的像素點坐標(biāo)；

連接所述像素點坐標(biāo)生成車輛前向路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路徑預(yù)測表達(dá)式計算所述預(yù)測距離在所述世界坐標(biāo)系下的離散點坐標(biāo)的步驟包括：

根據(jù)所述預(yù)測距離進(jìn)行等距插值計算圓弧角度；

在所述路徑預(yù)測表達(dá)式在定義域內(nèi)，計算所述圓弧角度對應(yīng)離散點坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述以車輛后輪軸中心為原點建立世界坐標(biāo)系的步驟之后，所述方法還包括：

獲取車輛方向盤當(dāng)前轉(zhuǎn)角，以及轉(zhuǎn)角映射關(guān)系；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)角映射關(guān)系確定所述當(dāng)前轉(zhuǎn)角對應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)角；

根據(jù)前輪轉(zhuǎn)角計算所述車輛的前輪軸中心轉(zhuǎn)彎半徑；所述前輪軸中心轉(zhuǎn)彎半徑用于確定路徑預(yù)測表達(dá)式。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)測距離進(jìn)行等距插值計算圓弧角度的步驟包括：

對所述預(yù)測距離進(jìn)行等距插值，生成等距距離值；

計算所述等距距離值與所述前輪軸中心轉(zhuǎn)彎半徑的商；

確定所述商為圓弧角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述路徑預(yù)測表達(dá)式在定義域內(nèi)，計算所述圓弧角度對應(yīng)離散點坐標(biāo)的步驟包括：

確定所述圓弧角度的對應(yīng)的三角函數(shù)值；

計算所述三角函數(shù)值與所述前輪軸中心轉(zhuǎn)彎半徑，生成第一坐標(biāo)值；

確定第一坐標(biāo)值在所述定義域內(nèi)的第二坐標(biāo)值；

依據(jù)所述第二坐標(biāo)值確定離散點坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述離散點坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為在預(yù)設(shè)圖像坐標(biāo)系下的像素點坐標(biāo)的步驟包括：

讀取相機(jī)坐標(biāo)系、外參矩陣、成像面坐標(biāo)系、內(nèi)參矩陣、畸變系數(shù)；

通過所述外參矩陣將所述離散點坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的相機(jī)點坐標(biāo)；

通過所述內(nèi)參矩陣將所述相機(jī)點坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為在所述成像面坐標(biāo)系下的成像點坐標(biāo)；

通過所述畸變系數(shù)將所述成像點坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為在所述預(yù)設(shè)圖像坐標(biāo)系下的像素點坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

可視化所述車輛前向路徑。

8.一種車輛前向路徑預(yù)測裝置，其特征在于，包括：

建立模塊，用于以車輛的后輪軸中心為原點建立世界坐標(biāo)系；

獲取模塊，用于獲取所述世界坐標(biāo)系對應(yīng)的路徑預(yù)測表達(dá)式，以及預(yù)測距離；

計算模塊，用于根據(jù)所述路徑預(yù)測表達(dá)式計算所述預(yù)測距離在所述世界坐標(biāo)系下的離散點坐標(biāo)；

轉(zhuǎn)化模塊，用于將所述離散點坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為在預(yù)設(shè)圖像坐標(biāo)系下的像素點坐標(biāo)；

連接模塊，用于連接所述像素點坐標(biāo)生成車輛前向路徑。

9.一種車輛，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的車輛前向路徑預(yù)測方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的車輛前向路徑預(yù)測方法的步驟。