[發明專利]自動駕駛車道線與目標聯合模擬方法及系統

在審

• 申請號: 202111485943.4
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114354209A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 鐘家伍
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01C21/34;G01S13/91
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動駕駛車道線與目標聯合模擬方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，處理攝像頭數據：獲取攝像頭處理后的點坐標數據Ai（xi，yi），并對數據進行判異處理，輸出的數據點為全局坐標；

步驟2，坐標系轉換1：對攝像頭數據的坐標系進行匹配校正，以使匹配后的坐標系與測試系統坐標系相同；

步驟3，計算車道線方程：根據步驟2處理后的攝像頭數據，采用擬合的方法，將每條車道線的數據進行擬合；

步驟4，數據清洗：判斷車道線方程系數是否正常，如果車道線方程系數不正常，則剔除不正常的點，采用插值的方法將點補齊；

步驟5，處理雷達數據：獲取雷達處理后的點數據Bi（xi，yi），并對數據進行判異處理；

步驟6，坐標系轉換2：對雷達數據的坐標系進行匹配校正，以使匹配后的坐標系與測試系統坐標系相同；

步驟7，數據融合：將步驟6輸出的目標信息與步驟4輸出的車道線信息進行匹配，

得到目標所在的區域；

步驟8，將融合后的數據做成需求的接口，并與測試系統連接，以對自動駕駛算法進行快速驗證。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車道線與目標聯合模擬方法，其特征在于：所述步驟1中，如果數據出現異常情況，則將該點剔除，然后做插值處理。

3.根據權利要求1或2所述的自動駕駛車道線與目標聯合模擬方法，其特征在于：所述步驟2中，判斷源數據坐標系與目標測試系統坐標系是否相同，若相同，采用透傳模式；若不相同，則進行坐標系轉化，并輸出數據。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛車道線與目標聯合模擬方法，其特征在于：所述步驟7具體為：

將目標按照車道線為分界線，分成若干個區域；將雷達輸出的目標坐標點Bi（xi，yi）的xi值帶入到y=a₃x³+a₂x²+a₁x+a₀曲線方程，計算得到該值對應的y值；判斷y值的正負，由此獲取目標在本車左右位置信息；然后疊加車道寬度信息，通過計算y值落入的范圍，判斷目標處于哪兩條車道線之間，即得到目標的左右定位，將左右位置信息作為第一屬性；

將目標坐標點Bi（xi，yi）的xi值，按照相對本車的縱向位置值分成前向、并行和后向，將前后位置信息作為第二屬性；

將目標的第一屬性與第二屬性作相交處理，得到目標的區域劃分。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車道線與目標聯合模擬方法，其特征在于：將目標區域劃分為左前方（1），正前方（2），右前方（3），左側（4），右側（5），左后方（6），正后方（7）和右后方（8）。

6.一種自動駕駛車道線與目標聯合模擬系統，其特征在于：包括存儲器和控制器，所述存儲器內存儲有計算機可讀程序，所述計算機可讀程序被調用時能執行如權利要求1至5任一所述的自動駕駛車道線與目標聯合模擬方法的步驟。