[發明專利]一種協同作業農業機械設備的智能導航系統

有效

• 申請號: 202111483943.0
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114051781B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 馬林;朱立強;馬玉才;姚權
• 申請（專利權）人: 清博（昆山）智能科技有限公司
• 主分類號: A01B49/06
• 分類號: A01B49/06;G01C21/12;G01C21/20
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 陳雪瑩

1.一種采用協同作業農業機械設備的智能導航系統的農業預埋式施肥用自動預埋裝置，其特征在于：包括機體（1）、料箱（2）、料管（3）和犁頭（5），其特征在于：所述機體（1）的下表面轉動連接有轉盤（6），所述轉盤（6）位于犁頭（5）沿機體（1）行進方向的后側，所述轉盤（6）的側表面轉動連接有支撐桿（61），所述支撐桿（61）遠離轉盤（6）的一端設置有推板（62），所述轉盤（6）的上部設置有套環（7），所述套環（7）的側表面開設有槽軌（71），所述槽軌（71）為閉合滑槽，由水平滑槽和傾斜滑槽組成，所述槽軌（71）的表面滑動連接有調節桿（72），所述調節桿（72）的下端與支撐桿（61）滑動連接；

所述支撐桿（61）均勻分布在轉盤（6）的側表面，支撐桿（61）的側表面設有導塊（611），所述調節桿（72）的下端與導塊（611）滑動連接；

所述套環（7）與機體（1）的下表面固定連接，所述調節桿（72）的上端位于槽軌（71）中滑槽的內部，調節桿（72）與轉盤（6）在豎直方向上滑動連接，所述轉盤（6）的上表面設有蝸輪（81），所述蝸輪（81）的表面嚙合有傳動蝸桿（8）；

所述料箱（2）的內部設有弧形底板（21），所述弧形底板（21）與料管（3）的位置相對應，所述料管（3）的下端設有放料口（31），所述放料口（31）位于犁頭（5）沿機體（1）行進方向的后側；

所述料箱（2）的內部設有控料機構（4），控料機構（4）包括傳動絲桿（41）、與傳動絲桿（41）螺紋嚙合的螺紋環（42）、與螺紋環（42）轉動連接的連桿（43）、位于連桿（43）遠離螺紋環（42）一端的推桿（44）和位于料管（3）內部的放料板（45），所述放料板（45）與推桿（44）連接；

所述協同作業農業機械設備的智能導航系統，包括地形模擬系統和機械設備控制系統；

所述地形模擬系統包括：

地形采集模塊：用于采集需要作業的土地的區域形狀；

地形平面轉化模塊：用于將地形采集模塊采集的土地區域形狀轉化為平面數字地理圖形；

地形邊界識別模塊：根據地形平面轉化模塊，確定土地區域在平面數字地理圖形中的邊界位置，所述地形邊界識別模塊中設有預警距離和預警速度設定單元；

預警距離和預警速度設定單元：用于設定機械設備到達地形邊界位置的預警距離和機械設備達到預警位置的最大允許速度；

起始/終點位置設定單元：用于在地形平面轉化模塊轉化的平面數字地理圖形中設定機械設備的出發位置和作業結束的位置；

行駛路徑設定單元：根據起始/終點位置設定單元中的出發位置和作業結束位置，在地形平面轉化模塊轉化的平面數字地理圖形中設定機械設備行駛的路徑；

路徑坐標識別模塊：根據行駛路徑設定單元設定的機械設備的行駛路徑，將機械設備的行駛路徑轉化為平面數字坐標，所述路徑坐標識別模塊內部設有預警偏離設定單元；

預警偏離設定單元：用于設定允許機械設備偏離路徑坐標的最大距離；

所述機械設備控制系統包括：

自身坐標定位模塊：用于定位機械設備作業點的位置坐標；

操作控制中心：用于對機械設備的作業進行操作控制，操作控制中心內部設有動力系統；

動力系統：用于對機械設備的行駛狀態進行控制，動力系統包括方向控制模塊和速度控制模塊；

方向控制模塊：用于控制機械設備的行駛方向；

速度控制模塊：用于控制機械設備的行駛速度，速度控制模塊內部設有行駛狀態監測模塊；

行駛狀態監測模塊：用于監測機械設備的行駛速度。

2.根據權利要求1所述的農業預埋式施肥用自動預埋裝置，其特征在于：所述路徑坐標識別模塊與自身坐標定位模塊之間設有對比單元一，對比單元一與預警偏離設定單元共同作用，用于判斷機械設備的作業點與路徑坐標識別模塊中的數字平面坐標之間的偏差是否超出預警偏離設備設定單元設定的最大偏離距離。

3.根據權利要求2所述的農業預埋式施肥用自動預埋裝置，其特征在于：所述預警偏離設定單元與對比單元一共同作用，同時與操作控制中心和自身坐標定位模塊連接。