[發明專利]一種基于張拉整體結構的仿生上肢可穿戴設備

有效

• 申請號: 202111483855.0
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114131583B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 孫建偉;董家麟;張松宇;李維佳;王振宇;李雨峰;王金朔;楊博文
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李云

1.一種基于張拉整體結構的仿生上肢可穿戴設備，其特征在于，包括：

前臂機構，所述前臂機構包括小臂第一套筒、前臂第一平板、兩個前臂第一支撐板、兩個前臂第二支撐板、小臂第二套筒、前臂第二平板、四個前臂旋轉支桿、四個前臂第一彈性體、前臂第三支撐板和前臂第四支撐板；所述小臂第一套筒與所述前臂第一平板栓接；兩個前臂第一支撐板和兩個前臂第二支撐板均對稱分布；所述小臂第二套筒的兩側分別栓接于兩個所述前臂第一支撐板以及兩個所述前臂第二支撐板上，并且所述小臂第二套筒嵌套在所述小臂第一套筒上；所述前臂第二平板兩側分別通過支撐連接塊與兩個所述前臂第一支撐板固定連接；四個所述前臂旋轉支桿的兩端分別通過前臂旋轉球關節連接在所述前臂第一平板與所述前臂第二平板之間形成的四個側面的對角頂點上；四個所述前臂第一彈性體的一端分別固定在所述前臂第一平板的四個頂點上，四個所述前臂第一彈性體的另一端分別固定在所述前臂第二平板相對應的四個頂點上，且所述前臂第一彈性體與所述前臂旋轉支桿交錯分布；所述前臂第三支撐板的兩側分別通過角鐵與兩個所述前臂第一支撐板的前端栓接；所述前臂第四支撐板的兩側分別通過角鐵與兩個所述前臂第一支撐板的末端栓接；

大臂機構，所述大臂機構包括兩個大臂第一支撐板、大臂第二支撐板、兩個轉動齒條、兩個轉動齒輪、兩個鎖定滑塊組件、大臂第三支撐板、兩個大臂第一彈性體、兩個大臂第二彈性體、兩個大臂第三彈性體和兩個大臂第四彈性體；兩個所述大臂第一支撐板對稱分布；所述大臂第二支撐板的兩側分別通過角鐵與兩個所述大臂第一支撐板固定連接；兩個所述轉動齒條分別通過齒條固定板安裝在兩個所述前臂第一支撐板上；兩個所述轉動齒輪分別固定在兩個所述大臂第一支撐板上，并分別與兩個所述轉動齒條嚙合；所述鎖定滑塊組件安裝在所述齒條固定板與所述轉動齒輪之間；所述大臂第三支撐板的兩側分別通過角鐵與兩個所述大臂第一支撐板前端固定；所述大臂第一彈性體一端固定在所述前臂第一支撐板上，所述大臂第一彈性體另一端固定在所述大臂第二支撐板上；所述大臂第二彈性體一端固定在所述前臂第四支撐板上，所述大臂第二彈性體另一端固定在所述大臂第一支撐板上；所述大臂第三彈性體一端固定在所述前臂第四支撐板上，所述大臂第三彈性體另一端固定在所述大臂第三支撐板上；所述大臂第四彈性體一端固定在所述前臂第三支撐板上，所述大臂第四彈性體另一端固定在所述大臂第三支撐板上。

2.根據權利要求1所述的一種基于張拉整體結構的仿生上肢可穿戴設備，其特征在于，所述鎖定滑塊組件包括鎖定滑塊、第一滾動塊和第二滾動塊；所述鎖定滑塊的底端通過軸承與所述轉動齒輪連接，并且所述鎖定滑塊與所述轉動齒輪外側面相貼合；所述第一滾動塊和所述第二滾動塊均固定在所述鎖定滑塊的頂端，并且第一滾動塊和所述第二滾動塊可沿所述齒條固定板上表面滾動。