[發明專利]機器人窄道通行方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202111479530.5
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114355887B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 夏俊超;梁康華;楊永森
• 申請（專利權）人: 云鯨智能（深圳）有限公司;云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 高川

1.一種機器人窄道通行方法，其特征在于，所述機器人窄道通行方法包括如下步驟：

當機器人退出窄道時，檢測所述機器人是否發生打滑；

若所述機器人未發生打滑，則獲取所述機器人的目標檢測裝置采集的第一檢測數據，并根據所述第一檢測數據走出所述窄道；

若發生打滑，則規劃參考路徑，并根據所述參考路徑走出所述窄道；

所述根據所述參考路徑走出所述窄道的步驟，包括：

檢測所述機器人基于所述參考路徑行進第一距離后是否繼續發生打滑；

若繼續發生打滑，則根據預設路徑偏移量對所述參考路徑進行更新，以獲取新參考路徑；

基于所述新參考路徑執行所述根據所述參考路徑走出所述窄道的步驟。

2.如權利要求1所述的機器人窄道通行方法，其特征在于，所述根據所述第一檢測數據走出所述窄道的步驟，包括：

根據所述第一檢測數據確定窄道中的退出目標點；

根據所述退出目標點控制所述機器人后退，以走出所述窄道。

3.如權利要求2所述的機器人窄道通行方法，其特征在于，所述方法，還包括：

根據所述第一檢測數據判斷所述機器人在窄道中是否可以轉向；

若可以轉向，則控制所述機器人進行轉向；

若所述機器人成功轉向至目標角度，則沿邊走出所述窄道_；

若不可以轉向，或，所述機器人在轉向過程中碰撞到障礙物，未成功轉向至所述目標角度，則跳轉至所述根據所述退出目標點控制所述機器人后退的步驟。

4.如權利要求2所述的機器人窄道通行方法，其特征在于，所述根據所述第一檢測數據確定所述窄道中的退出目標點的步驟，包括：

獲取所述第一檢測數據中預設區域的點云數據；對所述點云數據進行排序，以獲取點云序列；

計算所述點云序列的第一參考向量；

根據所述第一參考向量構建第一參考線；

基于所述第一參考線計算所述窄道中的退出目標點。

5.如權利要求4所述的機器人窄道通行方法，其特征在于，所述根據所述第一參考向量構建第一參考線的步驟，包括：

確定所述點云序列中的任意點和除所述任意點之外的其它點，計算各所述其它點和所述任意點之間的第一差值；

若所述任意點滿足預設條件，則根據所述任意點和所述第一參考向量構建第一參考線；所述預設條件為所述任意點對應的各所述第一差值的向量角算子均不等于預設的目標向量角算子。

6.如權利要求4所述的機器人窄道通行方法，其特征在于，所述基于所述第一參考線計算所述窄道中的退出目標點的步驟，包括：

獲取所述點云數據中預設點在所述第一參考線上的第一投影點；

根據所述第一投影點和所述預設點確定參考點；

判斷所述參考點和所述機器人的歷史路徑之間的偏差值是否大于預設偏差值；

若是，則將所述歷史路徑的歷史路徑點作為所述窄道中的退出目標點；若否，則將所述參考點作為所述退出目標點。

7.如權利要求6所述的機器人窄道通行方法，其特征在于，所述根據所述目標退出點控制所述機器人后退的步驟，包括：

根據所述參考點和所述第一參考向量確定機器人的角速度和加速度；

根據所述角速度和所述加速度控制所述機器人朝向所述退出目標點后退。

8.如權利要求1所述的機器人窄道通行方法，其特征在于，所述規劃參考路徑的步驟，包括：

將所述機器人的當前姿態調整為所述機器人打滑前的歷史姿態；

基于所述機器人的歷史路徑規劃參考路徑。