[發明專利]一種基于GIS的導航方法在審
| 申請號： | 202111479407.3 | 申請日： | 2021-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN114234992A | 公開（公告）日： | 2022-03-25 |
| 發明（設計）人： | 尚媛;王愛華;劉偉 | 申請（專利權）人： | 山東省國土測繪院 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34;G01C21/28;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京嘉途睿知識產權代理事務所(普通合伙) 11793 | 代理人： | 彭成 |
| 地址： | 250102 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 gis 導航 方法 | ||
1.一種基于GIS的導航方法，其特征在于，該方法包括：
S1、利用導航系統獲取離線GIS地圖數據包，提取當前行政區域道路信息與服務區信息；
S2、利用攝像裝置采集車輛前方圖像，并提取道路輪廓信息；
S3、利用雷達裝置對車輛前方路況建立度量地圖，所述雷達裝置搭載于無人機平臺；
S4、根據所述行政區域道路信息與服務區信息，所述道路輪廓信息，所述度量地圖建立車輛前方立體地圖，車輛根據所述立體地圖獲取最優行駛路徑并根據提示信息行駛。
2.根據權利要求1所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述利用導航系統獲取離線GIS地圖數據包，提取當前行政區域道路信息與服務區信息包括：提取當前行政區域全局道路輪廓信息后利用小波算法進行過濾。
3.根據權利要求1所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述利用攝像裝置采集車輛前方圖像，并提取道路輪廓信息包括：對采集到的圖像進行灰度化，二值化，均值濾波。
4.根據權利要求1所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述利用雷達裝置對車輛前方路況建立度量地圖，獲得路面的平整度信息，所述平整度信息包括坑洼信息，隆起信息，裂縫信息。
5.根據權利要求4所述基于GIS的導航方法，其特征在于：當所述平整度信息超過閾值時，發出避讓預警提示信息。
6.根據權利要求1所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述無人機通過電線與車輛供電系統相連，所述電線長度為10-50米。
7.根據權利要求1所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述無人機通過接口與車輛供電系統相連進行充電，所述無人機飛行與車輛前方100-200米，高度4-5米。
8.根據權利要求1所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述無人機搭載攝像機，當發現道路上存在大型動物時，發出減速預警提示。
9.根據權利要求1所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述車輛根據所述立體地圖獲取最優行駛路徑并根據提示信息行駛，包括采用路徑優化尋址法結合提示信息獲取最優路徑以及最優行駛速度，所述路徑優化尋址法具體為：
S41、獲取當前位置所在行政區道路等級信息，匹配道路層級，標定起點與終點，設定唯一自由移動點；
S42、在生成立體地圖中所述層級道路中劃分矩陣表格，所述自由移動點按照啟發式搜索方式由當前位置向終點前進；
S43、前進過程中，判斷前面網格是否為可通行，若是，則繼續向終止結點前進，前進的結點仍定義為自由結點，繼續探索；若否，則繞過該結點；
S44、順次連接可通行結點結合結點權重，獲得最優路徑。
10.根據權利要求9所述基于GIS的導航方法，其特征在于：所述最優路徑公式具體為：
Lbest＝∑i∑j(w1ij×A1+w2ij×A2+w3ij×A3)xij
其中，Lbest表示最優路徑，i,j＝1，...n，xij為決策變量，取值為0或1，A1+A2+A3＝1，A1、A2、A3表示權重，w1ij表示道路平整度，w2ij表示道路預計通行時間，w3ij表示道路長度。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于山東省國土測繪院，未經山東省國土測繪院許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202111479407.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
