[發明專利]共軸魔方機器人

在審

• 申請號: 202111477922.8
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114131625A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 楊永順
• 申請（專利權）人: 楊永順
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京壹川鳴知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11765
• 代理人: 賈彥虹

1.一種共軸魔方機器人，包括三階魔方本體，該三階魔方本體包括六個中心塊、十二個棱塊和八個角塊，這些中心塊、棱塊和角塊圍合成一內部空間，六個所述中心塊為第一中心塊、第二中心塊、第三中心塊、第四中心塊、第五中心塊和第六中心塊，其特征在于，該共軸魔方機器人還包括控制裝置、安裝基座、內部驅動裝置及設置于所述安裝基座上的第一共軸動力單元、第二共軸動力單元和第三共軸動力單元；

所述內部驅動裝置設于所述三階魔方本體的內部空間，該內部驅動裝置包括中心機架、第一驅動軸組件、第二驅動軸組件和第三驅動軸組件；

所述第一驅動軸組件包括第一主動軸和第一套管，所述第一套管固定設置在所述中心機架上，且在該第一套管上轉動設置有所述第一中心塊；所述第一主動軸可轉動地設置于所述中心機架，該第一主動軸的第一端固定連接有所述第二中心塊，第二端插設于所述第一套管內；

所述第二驅動軸組件包括第二主動軸、第二從動軸和第二套管，所述第二套管固定設置于所述中心機架上，且在該第二套管上轉動設置有所述第三中心塊，所述第二主動軸設于所述第二套管內，所述第二從動軸可轉動地設置于所述中心機架上，并與所述第四中心塊固定連接，所述第二主動軸和所述第二從動軸之間設有相互嚙合的傳動比為1的第一傘齒輪和第二傘齒輪；

所述第三驅動軸組件包括第三主動軸、第三從動軸和第三套管，所述第三套管固定設置于所述中心機架上，且在該第三套管上轉動設置有所述第五中心塊，所述第三主動軸設于所述第三套管內，所述第三從動軸可轉動地設置于所述中心機架上，并與所述第六中心塊固定連接，所述第三主動軸和所述第三從動軸之間設有相互嚙合的傳動比為1第三傘齒輪和第四傘齒輪；所述第三傘齒輪和第四傘齒輪的尺寸大于所述第一傘齒輪和第二傘齒輪；

所述第一共軸動力單元包括能夠分別在電機驅動下自主轉動的第一中空驅動軸管和第一內驅動軸，所述第一內驅動軸插設于所述第一中空驅動軸管內；所述第一中空驅動軸管的端部與所述第一中心塊相連接以驅動該第一中心塊轉動；所述第一內驅動軸與所述第一主動軸相連接以驅動該第一主動軸轉動；

所述第二共軸動力單元包括能夠分別在電機驅動下自主轉動的第二中空驅動軸管和第二內驅動軸，所述第二內驅動軸插設于所述第二中空驅動軸管內；所述第二中空驅動軸管的端部與所述第三中心塊相連接以驅動該第三中心塊轉動；所述第二內驅動軸與所述第二主動軸相連接以驅動該第二主動軸轉動；

所述第三共軸動力單元包括能夠分別在電機驅動下自主轉動的第三中空驅動軸管和第三內驅動軸，所述第三內驅動軸插設于所述第三中空驅動軸管內；所述第三中空驅動軸管的端部與所述第五中心塊相連接以驅動該第五中心塊轉動；所述第三內驅動軸與所述第三主動軸相連接以驅動該第三主動軸轉動；

所述控制裝置設于所述安裝基座內，能夠控制所述第一共軸動力單元、第二共軸動力單元和第三共軸動力單元產生動作。

2.根據權利要求1所述的共軸魔方機器人，其特征在于，所述第一共軸動力單元與所述第一中心塊和所述第一主動軸之間為可拆卸連接；所述第二共軸動力單元與所述第三中心塊和所述第二主動軸之間為可拆卸連接；所述第三共軸動力單元與所述第五中心塊和所述第三主動軸之間為可拆卸連接。

3.根據權利要求2所述的共軸魔方機器人，其特征在于，所述第一中心塊的邊緣處設有若干凹槽，在所述第一中空驅動軸管的端部設有能夠與第一中心塊上的凹槽配合的凸塊；在所述第三中心塊的邊緣處設有若干凹槽，在所述第二中空驅動軸管的端部設有能夠與第三中心塊上的凹槽配合的凸塊；第五中心塊的邊緣處設有若干凹槽，在所述第三中空驅動軸管的端部設有能夠與第五中心塊上的凹槽配合的凸塊。

4.根據權利要求3所述的共軸魔方機器人，其特征在于，所述第一中空驅動軸管的端部與所述第一中心塊之間設有能夠相互連接的磁性連接組件；所述第二中空驅動軸管的端部與所述第三中心塊之間設有能夠相互連接的磁性連接組件；所述第三中空驅動軸管的端部與所述第五中心塊之間設有能夠相互連接的磁性連接組件。

5.根據權利要求1所述的共軸魔方機器人，其特征在于，所述第一主動軸呈豎直設置，所述第二主動軸和第三主動軸呈水平共軸線設置。