[發(fā)明專利]一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手

在審

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• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114055426A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱遠(yuǎn)志;周水明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市一牛自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J18/00;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，用于安裝在工作臺(1)上，其特征在于：包括底座(2)、搖擺機(jī)構(gòu)(3)、升降機(jī)構(gòu)(4)以及抓取機(jī)構(gòu)(5)；所述工作臺(1)頂面安裝有兩條導(dǎo)軌(11)，所述兩條導(dǎo)軌(11)沿所述工作臺(1)長度方向設(shè)置，兩條所述導(dǎo)軌(11)上均滑動(dòng)連接有兩個(gè)滑塊(12)，所述底座(2)底面固定連接于滑塊(12)頂面；所述工作臺(1)頂面固定連接有直齒條(13)，所述直齒條(13)沿所述導(dǎo)軌(11)長度方向設(shè)置，所述底座(2)上安裝有第一電機(jī)(21)，所述第一電機(jī)(21)的輸出軸同軸固接有齒輪(22)，所述齒輪(22)嚙合于所述直齒條(13)；所述搖擺機(jī)構(gòu)(3)安裝于所述底座(2)的頂面，所述升降機(jī)構(gòu)(4)安裝于所述搖擺機(jī)構(gòu)(3)上，所述抓取機(jī)構(gòu)(5)安裝于所述升降機(jī)構(gòu)(4)的底端；所述抓取機(jī)構(gòu)(5)用于抓取物料盤，所述升降機(jī)構(gòu)(4)用于驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)(5)升降，所述搖擺機(jī)構(gòu)(3)用于驅(qū)動(dòng)所述升降機(jī)構(gòu)(4)水平轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，其特征在于：所述搖擺機(jī)構(gòu)(3)包括支座(31)、第一搖擺臂(32)和第二搖擺臂(33)，所述支座(31)安裝于所述底座(2)的頂端，所述第一搖擺臂(32)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述支座(31)的頂面，所述第一搖擺臂(32)水平設(shè)置，所述第二搖擺臂(33)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一搖擺臂(32)遠(yuǎn)離所述支座(31)一端的頂面，所述第二搖擺臂(33)水平設(shè)置，所述升降機(jī)構(gòu)(4)安裝于所述第二搖擺臂(33)遠(yuǎn)離所述第一搖擺臂(32)的一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)(4)包括滾珠絲杠(41)、蝸輪(42)、蝸桿(43)和第二電機(jī)(44)，所述滾珠絲杠(41)穿設(shè)于所述第二搖擺臂(33)遠(yuǎn)離所述第一搖擺臂(32)的一端，所述滾珠絲杠(41)的螺母外壁固定連接有兩個(gè)軸承(411)，兩個(gè)所述軸承(411)的外環(huán)固定連接于所述第二搖擺臂(33)的內(nèi)；所述蝸輪(42)同軸固定連接于所述滾珠絲杠(41)的螺母座外壁；所述第二電機(jī)(44)安裝于所述第二搖擺臂(33)內(nèi)，所述蝸桿(43)同軸固定連接于所述第二電機(jī)(44)的輸出軸上，所述蝸桿(43)嚙合于所述蝸輪(42)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，其特征在于：所述抓取機(jī)構(gòu)(5)包括中心架(51)、氣缸(52)、活動(dòng)爪(53)和固定爪(54)，所述中心架(51)固定連接于所述升降機(jī)構(gòu)(4)的底端，所述氣缸(52)安裝于所述中心架(51)內(nèi)，所述活動(dòng)爪(53)固定連接于所述氣缸(52)的活塞桿上，所述固定爪(54)固定連接于所述氣缸(52)遠(yuǎn)離活塞桿的一端，所述活動(dòng)爪(53)和所述固定爪(54)用于抓取物料盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，其特征在于：所述中心架(51)包括頂板(511)、側(cè)板(512)和底板(513)，所述頂板(511)固定連接于所述升降機(jī)構(gòu)(4)的底端，所述側(cè)板(512)有兩個(gè)，兩個(gè)所述側(cè)板(512)分別固定連接于所述頂板(511)相互對稱的兩側(cè)，所述底板(513)固定連接于兩個(gè)所述側(cè)板(512)之間，且位于所述頂板(511)的下方，所述氣缸(52)固定連接于所述頂板(511)的底面。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，其特征在于：所述活動(dòng)爪(53)包括第一連接板(531)、第二連接板(532)和卡爪(533)，所述第一連接板(531)固定連接于所述氣缸(52)的活塞桿上，所述第二連接板(532)固定連接于所述第一連接板(531)的底端，所述卡爪(533)有兩個(gè)，兩個(gè)所述卡爪(533)均固定連接于所述第二連接板(532)的底端端面，所述卡爪(533)靠近所述氣缸(52)的一側(cè)側(cè)面固定連接有尖頭(5331)，所述尖頭(5331)位于所述卡爪(533)的底端，所述固定爪(54)與所述活動(dòng)爪(53)結(jié)構(gòu)相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，其特征在于：所述卡爪(533)靠近所述氣缸(52)的一側(cè)側(cè)面設(shè)置有缺口(5332)，所述缺口(5332)用于物料盤插入。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于搬運(yùn)物料盤的機(jī)械手，其特征在于：所述底板(513)上穿設(shè)有四個(gè)滑桿(61)，所述滑桿(61)的兩端分別貫穿所述底板(513)的底面和頂面，四個(gè)所述滑桿(61)的底端固定連接有壓板(62)，所述滑桿(61)上套設(shè)有彈簧(63)，所述彈簧(63)位于所述底板(513)和所述壓板(62)之間，所述滑桿(61)頂端固定連接有限位塊(611)。