[發明專利]新型養殖水環境智能監測機器人

在審

• 申請號: 202111474198.3
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114012758A
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 劉安東;張成林;張宇雷
• 申請（專利權）人: 中國水產科學研究院漁業機械儀器研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00;B25J19/00;G01N33/18
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 李慶

本發明提供一種新型養殖水環境智能監測機器人，包括行走底盤機構、控制箱、視覺傳感器、升降臺、采樣機械臂和水質檢測傳感器；控制箱和視覺傳感器固定于行走底盤機構上，采樣機械臂通過升降臺連接于控制箱上；水質檢測傳感器安裝于采樣機械臂上；行走底盤機構、視覺傳感器、升降臺、采樣機械臂和水質檢測傳感器與控制箱電連接。本發明的一種新型養殖水環境智能監測機器人，可自動對各個養殖水池、網箱進行定時、定位、周期性水質監測，進一步提升養殖環境參數收集與記錄效率，增加養殖魚池水環境監測的機械化與自動化水平，減小水產養殖從業人員在對養殖水池水質取樣時從事的重復性工作，可大大提高養殖生產效率和效益，具有良好的推廣應用前景。

技術領域

本發明涉及水環境智能監測領域，尤其涉及一種新型養殖水環境智能監測機器人。

背景技術

隨著我國社會經濟的快速發展，人類對水產品需求總量急劇增加。但隨著自然淡水資源的緊缺和海洋污染的日益加重，迫切需要進行工業化水產養殖，工業化水產養殖具有規模化，產量高和成本低的優點，進行工業化水產養殖時，需要配套建設工業化水產養殖池，做到科學養殖，對比傳統水產養殖池，具備調節水體質量的功能和水產產量大的特點。因此，國家近年來大力提倡發展工業化水產養殖，以減少對于水土資源的消耗，同時也會提升水產養殖的效率，節約資源與成本。應當通過裝備技術升級與工程化應用，促進生產方式轉變，而工業化養殖水環境監測是產業技術升級的重要一環。

1、目前工業化水產養殖水環境監測的方式大多為人工監測的方式進行，自動化程度低，不易維護管理，缺乏對各個養殖水池、網箱進行定時、定位、周期性的水質監測作業。

2、目前的工業化水產養殖水環境監測裝置缺乏準確定位、記錄位置的功能，且采集水質數據的作業方式信息化程度較低，關鍵部件模塊化設計的互換性較差，無法實現各個系統之間實現電信號、視覺信號、采集數據的協同交換。

發明內容

針對上述現有技術中的不足，本發明提供一種新型養殖水環境智能監測機器人，可對各個養殖水池、網箱進行定時、定位、周期性水質監測，進一步提升養殖環境參數收集與記錄效率，增加養殖魚池水環境監測的機械化與自動化水平，減小水產養殖從業人員在對養殖水池水質取樣時從事的重復性工作，可大大提高養殖生產效率和效益，具有良好的推廣應用前景。

為了實現上述目的，本發明提供一種新型養殖水環境智能監測機器人，包括一行走底盤機構、一控制箱、一視覺傳感器、一升降臺、一采樣機械臂和一水質檢測傳感器；所述控制箱和所述視覺傳感器固定于所述行走底盤機構上，所述采樣機械臂通過所述升降臺連接于所述控制箱上；所述水質檢測傳感器安裝于所述采樣機械臂上；所述行走底盤機構、所述視覺傳感器、所述升降臺、所述采樣機械臂和所述水質檢測傳感器與所述控制箱電連接。

優選地，所述行走底盤機構包括一底盤、一步進電機和安裝于所述底盤兩側的兩履帶組件；每一所述履帶組件包括一主動輪、至少一減震輪、至少一減震桿、一導向輪、一從動輪和一履帶；所述主動輪、所述減震輪、所述導向輪和所述從動輪安裝于所述底盤，所述減震桿連接所述減震輪，所述履帶套設于所述主動輪、所述減震輪、所述導向輪和所述從動輪外；所述步進電機固定于所述底盤并與所述主動輪傳動連接，所述步進電機還與所述控制箱電連接。

優選地，所述視覺傳感器通過一多自由度云臺可旋轉地連接于所述行走底盤機構上。

優選地，所述升降臺包括固定于所述控制箱上的一升降支架和一電動推桿，所述升降支架與所述電動推桿傳動連接；所述電動推桿與所述控制箱電連接。

優選地，所述采樣機械臂包括一連接器和一機械臂運動機構；所述機械臂運動機構通過所述連接器固定于所述升降臺的頂部；所述機械臂運動機構包括三個可沿不同方向轉動的轉動機構；所述水質檢測傳感器固定于所述機械臂運動機構的端部；所述機械臂運動機構與所述控制器電連接。