[發明專利]通道選擇

在審

• 申請號: 202111473897.6
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114620063A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 裵相宰;D·F·伊塞爾;藤村希久雄
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W10/06;B60W10/20
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟

1.一種用于通道選擇的系統，所述系統包括存儲器和耦合到所述存儲器的處理器，所述處理器執行存儲在所述存儲器中的指令，所述指令包括：

接收自主運載工具的當前狀態、交通參與者運載工具的當前狀態和所述自主運載工具在操作環境內的目標位置；

基于所述自主運載工具的所述當前狀態和所述交通參與者運載工具的所述當前狀態將所述自主運載工具和所述交通參與者運載工具投影到圖形網絡上，其中所述圖形網絡的一個或多個節點指示所述操作環境內的離散化空間；

確定所述自主運載工具在所述圖形網絡內的當前節點；以及

基于以下確定所述自主運載工具的后續節點：

識別與所述當前節點相鄰的一個或多個相鄰節點；

計算與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的一個或多個行進時間；

計算與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的一個或多個階梯式成本；

計算與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的一個或多個啟發式成本；以及

基于所述行進時間、階梯式成本、啟發式成本和到目標的距離預測所述交通參與者運載工具的位置。

2.根據權利要求1所述的用于通道選擇的系統，其中所述指令包括基于計算與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的一個或多個總成本來確定所述自主運載工具的所述后續節點。

3.根據權利要求2所述的用于通道選擇的系統，其中與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的一個或多個總成本分別是與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的所述階梯式成本中的一個或多個階梯式成本和與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的所述啟發式成本中的一個或多個啟發式成本的總和。

4.根據權利要求1所述的用于通道選擇的系統，其中與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的所述階梯式成本中的一個或多個階梯式成本分別指示從所述當前節點轉變為所述一個或多個相鄰節點中的每一節點的即時成本。

5.根據權利要求1所述的用于通道選擇的系統，其中與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的所述啟發式成本中的一個或多個啟發式成本指示所估計的到所述目標位置的最佳成本。

6.根據權利要求1所述的用于通道選擇的系統，其中與所述一個或多個相鄰節點中的每一節點相關聯的所述階梯式成本中的一個或多個階梯式成本包括控制工作量、行進時間、風險和切換成本。

7.根據權利要求6所述的用于通道選擇的系統，其中基于水平軸線和豎直軸線上的所述當前節點與所述對應相鄰節點之間的歐幾里得距離來確定所述控制工作量。

8.根據權利要求6所述的用于通道選擇的系統，其中基于所述自主運載工具的所述當前狀態確定所述行進時間，所述當前狀態包括所述自主運載工具的當前速度。

9.根據權利要求6所述的用于通道選擇的系統，其中基于所述交通參與者運載工具相對于所述自主運載工具的所述當前狀態的所述當前狀態和與所述交通參與者運載工具相關聯的波動量來確定所述風險。

10.根據權利要求6所述的用于通道選擇的系統，其中基于所述自主運載工具的初始位置與先前目標通道的偏離的函數來確定所述切換成本。