[發(fā)明專利]工業(yè)機器人弧形動作準確性可視化校正機構(gòu)及校正方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111473222.1
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114211525A
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳宏;鄭顯會;付明花
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山艾易得自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 江蘇海聯(lián)海律師事務(wù)所 32531
• 代理人: 王燕鳳

本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人弧形動作準確性可視化校正機構(gòu)及校正方法，該機構(gòu)在定位軸上沿其中心軸線開設(shè)圓心基準槽，在工業(yè)機器人移動末端定位連接主對位針，主對位針上固設(shè)中心軸線與定位軸中心軸線相平行的對位PIN針，主對位針針尖端抵設(shè)于圓心基準槽內(nèi)，且在基準板上以定位軸中心軸線在基準板上的投影為圓心的弧段上間隔開設(shè)基準孔，工業(yè)機器人能夠驅(qū)動主對位針沿R向以特定角度定位移動，以使對位PIN針抵觸于基準板上或基準孔內(nèi)。本發(fā)明依次機構(gòu)和方法能夠快速可視化的找到工業(yè)機器人的運動圓心，確認運動軌跡，從而準確判斷工業(yè)機器人的動作準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人校正機構(gòu)及校正方法，尤其涉及一種工業(yè)機器人弧形動作準確性可視化校正機構(gòu)及校正方法，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

工業(yè)機器人在模擬作業(yè)人員進行作業(yè)時，其移動末端的移動動作需要實現(xiàn)圓弧動作，其動作過程的實現(xiàn)通常是按照工業(yè)機器人內(nèi)部編寫設(shè)定好的程序進行的。但在實際操作時，該工業(yè)機器人的移動末端進行移動時，存在移動軌跡是否有按照設(shè)計好的圓弧路線進行執(zhí)行，以及執(zhí)行是否準確的問題；同時當(dāng)需要驅(qū)動的基準(即生產(chǎn)的產(chǎn)品)發(fā)生改變時，也會存在工業(yè)機器人帶動需要驅(qū)動的基準是否按照要求進行執(zhí)行以及執(zhí)行準確性的問題，這都是需要有一定的校正調(diào)試操作的。

目前現(xiàn)場運用的調(diào)試方法都是采用程序模擬參數(shù)進行校準調(diào)試的，該校正調(diào)試過程只能由程序完成。這種校正調(diào)試方法，不能對工業(yè)機器人是否按設(shè)計路線執(zhí)行以及執(zhí)行的準確性給出可視化判斷；也不能在需要驅(qū)動的基準(生產(chǎn)的產(chǎn)品)發(fā)生改變時快速確認工業(yè)機器人動作軌跡沒有異常，從而確認驅(qū)動的基準(生產(chǎn)的產(chǎn)品)結(jié)構(gòu)是否有偏差；同時還不能避免虛擬化數(shù)據(jù)帶來的誤差，降低了校正調(diào)試的精確度。因此，目前現(xiàn)有技術(shù)中使用的上述方法難以有效的保證生產(chǎn)線產(chǎn)品的品質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人弧形動作準確性可視化校正機構(gòu)及校正方法，該校正機構(gòu)和校正方法能夠快速可視化的找到工業(yè)機器人的運動圓心，確認運動軌跡，從而準確判斷工業(yè)機器人的動作準確性。

本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人弧形動作準確性可視化校正機構(gòu)，包括工裝底板和固設(shè)于該工裝底板上的工業(yè)機器人，

所述工裝底板上固設(shè)有一中心軸線沿水平方向排布的定位軸，該定位軸上沿其中心軸線開設(shè)有圓心基準槽；所述工業(yè)機器人的移動末端定位連接有一主對位針，該主對位針的針尖端抵設(shè)于所述圓心基準槽內(nèi)；

所述主對位針上固設(shè)有一中心軸線與定位軸中心軸線相平行的對位PIN針；所述工裝底板上朝向該對位PIN針的針尖端處固設(shè)有一與該對位PIN針垂直的基準板，該基準板上沿R向開設(shè)有若干基準孔，該若干基準孔以定位軸中心軸線在基準板上的投影為圓心的弧段上間隔排布；

所述工業(yè)機器人能夠驅(qū)動所述主對位針在圓心基準槽內(nèi)滑動，且能夠驅(qū)動該主對位針沿R向以特定角度定位移動，以使對位PIN針抵觸于基準板上或基準孔內(nèi)。

其進一步的技術(shù)方案是：

所述工裝底板上固設(shè)有一支承底座，所述定位軸固定穿設(shè)于該支承底座上，且定位軸露出于該支承底座外側(cè)壁的一端形成基準部，所述圓心基準槽開設(shè)于該基準部的中心軸線處。

其進一步的技術(shù)方案是：

所述圓心基準槽呈圓心與定位軸中心軸線重合的扇形開槽結(jié)構(gòu)，且該扇形開槽結(jié)構(gòu)的扇形角度不小于最遠兩所述基準孔所在弧段對應(yīng)圓心角的角度。

其進一步的技術(shù)方案是：

相鄰兩所述基準孔之間弧段對應(yīng)圓心角的大小不同，且自運動起始端向運動尾端依次變大。

其進一步的技術(shù)方案是：

所述對位PIN針與所述主對位針的中心軸線相交且垂直。

其進一步的技術(shù)方案是：