[發明專利]一種用于車路協同感知的路側激光點云精簡方法和系統有效
| 申請號： | 202111472584.9 | 申請日： | 2021-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN113866743B | 公開（公告）日： | 2022-03-15 |
| 發明（設計）人： | 汪洋;丁麗琴;謝衛星;郭俊琪;孫晨陽 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學（深圳）（哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院） |
| 主分類號： | G01S7/48 | 分類號： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518052 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 協同 感知 激光 精簡 方法 系統 | ||
1.一種用于車路協同感知的路側激光點云精簡方法，其特征在于，包括：
獲取路側點云，所述路側點云由路側激光雷達采集得到；
對于所述路側點云中的每個點，將其與預設的搜索鄰域內的模板點云進行比較，計算其與模板點云的相似度，當相似度小于設定的相似度閾值時則判定其為前景點，保留所述路側點云中所有相似度小于相似度閾值的點，得到初步精簡結果，其中所述模板點云為所述路側激光雷達采集的僅包含背景信息的點云數據；
對所述初步精簡結果進行離群點濾波，得到最終的精簡路側點云；
其中，所述對于所述路側點云中的每個點，將其與預設的搜索鄰域內的模板點云進行比較，計算其與模板點云的相似度，包括：
對于所述路側點云中的每個點，計算其預設的搜索鄰域內包含的模板點云的點的個數，根據計算得到的點的個數，以及該路側點云中的點到所述路側激光雷達的中心的距離，按以下公式計算該路側點云中的點與模板點云的相似度：
，
其中，表示第
2.如權利要求1所述的路側激光點云精簡方法，其特征在于，所述計算預設的搜索鄰域內包含的模板點云的點的個數包括：
預先對模板點云構建KD樹，對于所述路側點云中的每個點，依據預設的搜索鄰域在所述KD樹中進行近鄰查找，得到其預設的搜索鄰域內包含的模板點云的點的個數。
3.如權利要求1所述的路側激光點云精簡方法，其特征在于，采用BIRCH聚類算法或DBSCAN聚類算法對所述初步精簡結果進行離群點濾波。
4.如權利要求1所述的路側激光點云精簡方法，其特征在于，還包括：在將所述路側點云中的點與預設的搜索鄰域內的模板點云進行比較，計算其與模板點云的相似度之前，依據預設的高度閾值和感興趣范圍對所述路側點云進行濾波，僅保留高度低于高度閾值且在感興趣范圍內的點云數據，或者
依據預設的高度閾值或感興趣范圍對所述路側點云進行濾波，僅保留高度低于高度閾值或在感興趣范圍內的點云數據。
5.如權利要求1所述的路側激光點云精簡方法，其特征在于，所述模板點云為所述路側激光雷達在多個視角下采集的多幀點云進行拼接得到。
6.一種用于車路協同感知的路側激光點云精簡系統，其特征在于，包括：
路側激光雷達，用于采集路側點云；
初步精簡裝置，用于將所述路側點云中的每個點與預設的搜索鄰域內的模板點云進行比較，計算其與模板點云的相似度，當相似度小于設定的相似度閾值時則判定其為前景點，并保留所述路側點云中所有相似度小于相似度閾值的點，得到初步精簡結果，其中所述模板點云為所述路側激光雷達采集的僅包含背景信息的點云數據；
離群點濾波裝置，用于對所述初步精簡結果進行離群點濾波，得到最終的精簡路側點云；
其中，所述初步精簡裝置通過以下方式將所述路側點云中的每個點與預設的搜索鄰域內的模板點云進行比較，計算其與模板點云的相似度：
對于所述路側點云中的每個點，計算其預設的搜索鄰域內包含的模板點云的點的個數，根據以下公式計算該路側點云中的點與模板點云的相似度：
，
其中，表示第
7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述介質上存儲有程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-5中任一項所述的路側激光點云精簡方法。
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