[發明專利]一種懸臂梁式機器人末端執行機構的振動抑制執行器

有效

• 申請號: 202111472497.3
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114083574B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 單小彪;宋赫男;孫凱威;韓承碩;謝濤
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種懸臂梁式機器人末端執行機構的振動抑制執行器，其特征在于：包括d33壓電疊堆(7)、右楔形塊(6)、左楔形塊(8)、支架(9)和壓板(2)；

所述d33壓電疊堆(7)的一端通過右楔形塊(6)和左楔形塊(8)，與支架(9)相連接；壓板(2)安裝在右楔形塊(6)和左楔形塊(8)上，壓板(2)上表面與第一預緊螺栓(1)和第二預緊螺栓(3)接觸；支架(9)由兩個L形結構(11)和矩形中空套筒結構(12)組成并通過支架(9)的套筒將執行器安裝在末端執行機構上；導線(10)連接控制器，另一側與d33壓電疊堆(7)兩側相連；外框(4)安裝在支架(9)的兩個L形結構(11)外側，通過固定螺栓(5)進行定位和緊固。

2.根據權利要求1所述的一種懸臂梁式機器人末端執行機構的振動抑制執行器，其特征在于：壓電疊堆的工作模式為d33模式，極化方向與末端執行機構的軸向方向平行，安裝方式為壓電疊堆的輸出力垂直于右楔形塊(6)和左楔形塊(8)平面一側并通過限位孔進行定位。

3.根據權利要求1所述的一種懸臂梁式機器人末端執行機構的振動抑制執行器，其特征在于：d33壓電疊堆(7)通過右楔形塊(6)和左楔形塊(8)以及壓板(2)固定在支架(9)的兩個L形結構(11)中。

4.根據權利要求1所述的一種懸臂梁式機器人末端執行機構的振動抑制執行器，其特征在于：由壓電疊堆，楔形塊和壓板組成的構件通過第一預緊螺栓(1)和第二預緊螺栓(3)的擰動，使得結構沿著支架(9)的斜面進行上下滑動。

5.根據權利要求1所述的一種懸臂梁式機器人末端執行機構的振動抑制執行器，其特征在于：外框(4)的內表面與支架(9)的兩個L形結構(11)表面接觸，且對支架(9)的矩形中空套筒結構(12)沒有施加力。

6.根據權利要求5所述的一種懸臂梁式機器人末端執行機構的振動抑制執行器，其特征在于：支架(9)由兩個L形結構(11)和矩形中空套筒結構(12)組成，兩個結構為一體件。