[發明專利]一種車輛控制方法、裝置、整車控制器及車輛

在審

• 申請號: 202111471057.6
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN116215515A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 彭浩
• 申請（專利權）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/02
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 李娜

1.一種車輛控制方法，應用于車輛的整車控制器，其特征在于，所述方法包括：

在所述車輛處于邊緣車道的情況下，確定與所述邊緣車道相鄰的岔道口區域；其中，所述岔道口區域由相鄰的障礙區域之間的區域形成；

確定與所述障礙區域相鄰的車道區域，并將部分所述車道區域和所述岔道口區域拼合形成目標區域；其中，所述車道區域與所述邊緣車道分別位于所述障礙區域兩側；

獲取所述目標區域內的目標對象以及所述目標對象對應的第一運動參數；

在所述第一運動參數和所述車輛的第二運動參數滿足避讓條件時，調整所述車輛的行駛速度和/或行駛方向，以控制所述車輛避讓所述目標對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述車輛的定位信息；

將所述定位信息與道路地圖進行比對，在比對結果指示所述車輛所處車道一側與其他車道不相鄰的情況下，確定所述車輛處于邊緣車道。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述車輛所處道路的車道線信息和所述車輛兩側的障礙物信息；

根據所述車道線信息和所述障礙物信息，確定所述車輛處于邊緣車道的第一概率；

在所述第一概率大于或等于第一預設概率的情況下，確定所述車輛處于邊緣車道。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定與所述邊緣車道相鄰的岔道口區域，包括：

通過所述車輛的定位信息和道路地圖，確定所述邊緣車道兩側的路口位置；

獲取所述邊緣車道兩側的障礙區域；

根據所述障礙區域在所述路口位置的間隙寬度確定所述路口位置存在所述岔道口區域的第二概率；

在所述第二概率大于或等于第二預設概率的情況下，根據所述障礙區域在所述路口位置的間隙空間確定岔道口區域。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定與所述邊緣車道相鄰的岔道口區域，包括：

獲取所述邊緣車道兩側的障礙區域，所述障礙區域包括障礙子區域；

根據相鄰障礙子區域之間的間距確定所述相鄰障礙子區域之間存在岔道口區域的第二概率；

在所述第二概率大于或等于第二預設概率的情況下，將所述相鄰障礙子區域之間的區域確定為岔道口區域。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將部分所述車道區域和所述岔道口區域拼合形成目標區域，包括：

將所述障礙區域背離所述邊緣車道一側的預設寬度之內的區域確定為與所述障礙區域相鄰的車道區域；

將距離所述岔道口區域預設距離之內的所述車道區域，與所述岔道口區域拼合形成目標區域。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一運動參數和所述車輛的第二運動參數滿足避讓條件時，調整所述車輛的行駛速度和/或行駛方向，以控制所述車輛避讓所述目標對象，包括：

根據所述第一運動參數和所述第二運動參數預測所述目標對象與所述車輛的碰撞概率；

在所述碰撞概率大于第三概率閾值的情況下，根據所述第二運動參數計算所述車輛到達所述岔道口區域處的到達時刻；

根據所述第一運動參數計算所述目標對象在所述到達時刻，駛入所述邊緣車道的目標距離；

在所述目標距離小于第二預設距離，且所述邊緣車道遠離所述障礙區域的一側存在避讓空間的情況下，調整所述車輛的行駛方向，以控制所述車輛避讓所述目標對象；

在所述目標距離大于或等于第二預設距離，和/或所述邊緣車道遠離所述障礙區域的一側不存在避讓空間的情況下，降低所述車輛的行駛速度，以控制所述車輛避讓所述目標對象。