[發明專利]一種GIS管道對接設備及其使用方法

在審

• 申請號: 202111464614.1
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114434404A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 李伯明;朱雷鶴;魏強;陶文華;潘國躍;儲旺準;應宏祥;茅開平;黃鋼;洪楠;李天翔
• 申請（專利權）人: 浙江省送變電工程有限公司;國網浙江省電力有限公司
• 主分類號: B25H1/04
• 分類號: B25H1/04;B25H1/10;B25H1/16;B25H5/00
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 王曉燕

1.一種GIS管道對接設備，其特征在于：包括2臺可二自由度移動的AGV小車(1)、2套可升降平臺(2)、2套六自由度并聯平臺(3)和2套GIS管道夾具(4)，所述的可升降平臺(2)設于AGV小車(1)上，所述的六自由度并聯平臺(3)設于可升降平臺(2)上，所述的GIS管道夾具(4)設于六自由度并聯平臺(3)上，所述的六自由度并聯平臺(3)上設置有可檢測出GIS管道夾具(4)沿X軸、Y軸、Z軸轉動角度的傾角傳感器(5)和可檢測出對接管道(7)與目標管道(8)之間的位置及角度差異數值的視覺相機(6)，所述的視覺相機(6)的視向與GIS管道夾具(4)的軸向一致，所述的AGV小車(1)、可升降平臺(2)、六自由度并聯平臺(3)、GIS管道夾具(4)、視覺相機(6)和傾角傳感器(5)均通過通訊接口與控制裝置連接。

2.根據權利要求1所述的一種GIS管道對接設備，其特征在于：所述的可升降平臺(2)包括升降板(201)、絲杠副、升降驅動電機、升降減速機和四根導向柱(202)，所述的四根導向柱(202)豎向設置，與AGV小車(1)內設置的導向套滑動相配，所述的升降板(201)連接固定于四根導向柱(202)上端，所述的升降驅動電機連接升降減速機，升降減速機通過絲杠副連接升降板(201)以驅動豎向移動。

3.根據權利要求2所述的一種GIS管道對接設備，其特征在于：所述的六自由度并聯平臺(3)包括下平臺(301)、下虎克鉸(302)、電動缸(303)、上虎克鉸(304)、位移傳感器和上平臺(305)，所述的下平臺(301)連接固定于升降板(201)上，所述的電動缸(303)的缸底端通過下虎克鉸(302)與下平臺(301)連接，所述的電動缸(303)的活塞端通過上虎克鉸(304)與上平臺(305)連接，電動缸(303)共6個，相鄰電動缸(303)依次呈正和倒的V字型排列，每個電動缸(303)設有1個位移傳感器。

4.根據權利要求3所述的一種GIS管道對接設備，其特征在于：所述的GIS管道夾具(4)包括左夾爪(401)、右夾爪(402)、齒輪(405)、齒條(406)、滑軌(404)、夾爪驅動電機(407)、夾爪驅動減速機(408)和壓力傳感器(409)，所述的左夾爪(401)和右夾爪(402)分別固定于兩根齒條(406)的上面，且左夾爪(401)和右夾爪(402)的底部分別通過滑塊(403)與兩根平行的滑軌(404)滑動連接，兩根滑軌(404)設置于所述的上平臺(305)上面，所述的齒輪(405)與兩根齒條(406)嚙合，所述的夾爪驅動電機(407)連接夾爪驅動減速機(408)，夾爪驅動減速機(408)連接齒輪(405)，所述的左夾爪(401)和右夾爪(402)上分別設置有壓力傳感器(409)，壓力傳感器(409)的感應面位于夾爪的抱夾面(410)。

5.根據權利要求4所述的一種GIS管道對接設備，其特征在于：所述的左夾爪(401)和右夾爪(402)的抱夾面(410)設有彈性墊層。

6.根據權利要求5所述的一種GIS管道對接設備，其特征在于：所述的視覺相機(6)為能夠進行三維定位、檢測、測量的3D相機。